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723933d0 · 唐永康 · 723933d0 · 723933d0 · 723933d0 · 723933d0
Commit 723933d0 authored Apr 27, 2026 by 唐永康
92 changed files
--- a/.clang-format
+++ b/.clang-format
+---
+Language: Cpp
+BasedOnStyle: LLVM
+IndentWidth: 4
+TabWidth: 4
+UseTab: Never
+ColumnLimit: 100
+AccessModifierOffset: -4
+AlignAfterOpenBracket: Align
+AlignConsecutiveAssignments: false
+AlignConsecutiveDeclarations: false
+AlignEscapedNewlines: Right
+AlignOperands: true
+AlignTrailingComments: true
+AllowAllParametersOfDeclarationOnNextLine: true
+AllowShortIfStatementsOnASingleLine: false
+AllowShortLoopsOnASingleLine: false
+AllowShortFunctionsOnASingleLine: Empty
+AllowShortBlocksOnASingleLine: false
+AlwaysBreakAfterDefinitionReturnType: None
+AlwaysBreakAfterReturnType: None
+AlwaysBreakBeforeMultilineStrings: false
+AlwaysBreakTemplateDeclarations: false
+BinPackArguments: true
+BinPackParameters: true
+BraceWrapping:
+  AfterClass: false
+  AfterControlStatement: false
+  AfterEnum: false
+  AfterFunction: false
+  AfterNamespace: false
+  AfterObjCDeclaration: false
+  AfterStruct: false
+  AfterUnion: false
+  BeforeCatch: true
+  BeforeElse: true
+  IndentBraces: false
+BreakBeforeBinaryOperators: None
+BreakBeforeBraces: Attach
+BreakBeforeTernaryOperators: true
+BreakConstructorInitializersBeforeComma: false
+BreakAfterJavaFieldAnnotations: false
+BreakStringLiterals: true
+CommentPragmas: '^ IWYU pragma:'
+ConstructorInitializerAllOnOneLineOrOnePerLine: false
+ConstructorInitializerIndentWidth: 4
+ContinuationIndentWidth: 4
+Cpp11BracedListStyle: true
+DerivePointerAlignment: false
+DisableFormat: false
+ExperimentalAutoDetectBinPacking: false
+ForEachMacros: [ foreach, Q_FOREACH, BOOST_FOREACH ]
+IncludeCategories:
+  - Regex: '^"(llvm|llvm-c|clang|clang-c)/'
+    Priority: 2
+  - Regex: '^(<|"(gtest|gmock|isl|json)/)'
+    Priority: 3
+  - Regex: '.*'
+    Priority: 1
+IncludeIsMainRegex: '([-_](test|unittest))?$'
+IndentCaseLabels: true
+IndentWrappedFunctionNames: false
+JavaScriptQuotes: Leave
+JavaScriptWrapImports: true
+KeepEmptyLinesAtTheStartOfBlocks: true
+MacroBlockBegin: ''
+MacroBlockEnd: ''
+MaxEmptyLinesToKeep: 1
+NamespaceIndentation: None
+ObjCBlockIndentWidth: 2
+ObjCSpaceAfterProperty: false
+ObjCSpaceBeforeProtocolList: false
+PenaltyBreakBeforeFirstCallParameter: 1
+PenaltyBreakComment: 300
+PenaltyBreakFirstLessLess: 120
+PenaltyBreakString: 1000
+PenaltyBreakAssignment: 2
+PenaltyExcessCharacter: 1000000
+PenaltyReturnTypeOnItsOwnLine: 200
+PointerAlignment: Right
+ReflowComments: true
+SortIncludes: true
+SpaceAfterCStyleCast: false
+SpaceAfterTemplateKeyword: true
+SpaceBeforeAssignmentOperators: true
+SpaceBeforeParens: ControlStatements
+SpaceInEmptyParentheses: false
+SpacesBeforeTrailingComments: 1
+SpacesInAngles: false
+SpacesInContainerLiterals: true
+SpacesInCStyleCastParentheses: false
+SpacesInParentheses: false
+SpacesInSquareBrackets: false
+Standard: C++17
--- a/.clang-tidy
+++ b/.clang-tidy
+---
+Checks: >
+  -*,
+  bugprone-*,
+  cert-*,
+  cppcoreguidelines-*,
+  -cppcoreguidelines-avoid-magic-numbers,
+  -cppcoreguidelines-pro-bounds-array-to-pointer-decay,
+  -cppcoreguidelines-pro-type-union-access,
+  -cppcoreguidelines-pro-bounds-constant-array-index,
+  -cppcoreguidelines-avoid-non-const-global-variables,
+  misc-*,
+  -misc-non-private-member-variables-in-classes,
+  performance-*,
+  -performance-avoid-endl,
+  readability-*,
+  -readability-magic-numbers,
+  -readability-identifier-length,
+  -readability-function-cognitive-complexity,
+  modernize-*,
+  -modernize-use-trailing-return-type,
+  -modernize-avoid-c-arrays
+
+WarningsAsErrors: ''
+HeaderFilterRegex: '.*'
+AnalyzeTemporaryDtors: false
+FormatStyle: 'file'
+User: ''
+CheckOptions:
+  - key: readability-identifier-naming.NamespaceCase
+    value: lower_case
+  - key: readability-identifier-naming.ClassCase
+    value: CamelCase
+  - key: readability-identifier-naming.StructCase
+    value: CamelCase
+  - key: readability-identifier-naming.FunctionCase
+    value: camelBack
+  - key: readability-identifier-naming.VariableCase
+    value: camelBack
+  - key: readability-identifier-naming.ParameterCase
+    value: camelBack
+  - key: readability-identifier-naming.MemberCase
+    value: camelBack
+  - key: readability-identifier-naming.PrivateMemberPrefix
+    value: m_
+  - key: readability-identifier-naming.ProtectedMemberPrefix
+    value: m_
+  - key: readability-identifier-naming.EnumCase
+    value: CamelCase
+  - key: readability-identifier-naming.EnumConstantCase
+    value: UPPER_CASE
+  - key: readability-identifier-naming.ConstantCase
+    value: UPPER_CASE
+  - key: readability-identifier-naming.MacroDefinitionCase
+    value: UPPER_CASE
+  - key: cppcoreguidelines-special-member-functions.AllowSoleDefaultDtor
+    value: true
+  - key: cppcoreguidelines-special-member-functions.AllowMissingMoveFunctions
+    value: true
--- a/.codex
+++ b/.codex
--- a/.gitattributes
+++ b/.gitattributes
+# 自动检测文本文件并规范化行尾
+* text=auto
+
+# 明确指定文本文件使用 LF 换行符
+*.cpp text eol=lf
+*.h text eol=lf
+*.hpp text eol=lf
+*.c text eol=lf
+*.cmake text eol=lf
+CMakeLists.txt text eol=lf
+*.txt text eol=lf
+*.md text eol=lf
+*.sh text eol=lf
+*.yml text eol=lf
+*.yaml text eol=lf
+*.json text eol=lf
+
+# 二进制文件
+*.so binary
+*.dll binary
+*.dylib binary
+*.a binary
+*.lib binary
+*.exe binary
+*.png binary
+*.jpg binary
+*.jpeg binary
+*.gif binary
+*.ico binary
+*.pdf binary
+
+# 第三方库目录保持原样
+third_party/** -text
--- a/.github/workflows/ci.yml
+++ b/.github/workflows/ci.yml
+name: CI/CD
+
+on:
+  push:
+    branches: [ main, master, develop ]
+  pull_request:
+    branches: [ main, master, develop ]
+  workflow_dispatch:
+
+env:
+  BUILD_TYPE: Release
+
+jobs:
+  build-and-test:
+    name: Build and Test - ${{ matrix.os }} (${{ matrix.arch }})
+    runs-on: ${{ matrix.os }}
+    strategy:
+      fail-fast: false
+      matrix:
+        include:
+          # Linux x86_64 (主要测试平台)
+          - os: ubuntu-latest
+            arch: x86_64
+            cmake_build_type: Release
+            use_qemu: false
+          # Linux x86_64 Debug 构建
+          - os: ubuntu-latest
+            arch: x86_64
+            cmake_build_type: Debug
+            use_qemu: false
+          # Linux aarch64 Release 构建 (使用 QEMU 模拟)
+          - os: ubuntu-latest
+            arch: aarch64
+            cmake_build_type: Release
+            use_qemu: true
+
+    steps:
+      - name: 检出代码
+        uses: actions/checkout@v4
+
+      - name: 设置 QEMU (aarch64)
+        if: matrix.use_qemu == true
+        uses: docker/setup-qemu-action@v3
+        with:
+          platforms: arm64
+
+      - name: 缓存 CMake 构建
+        uses: actions/cache@v4
+        with:
+          path: |
+            build
+            ~/.cmake
+          key: ${{ runner.os }}-cmake-${{ matrix.arch }}-${{ matrix.cmake_build_type }}-${{ hashFiles('**/CMakeLists.txt') }}
+          restore-keys: |
+            ${{ runner.os }}-cmake-${{ matrix.arch }}-${{ matrix.cmake_build_type }}-
+
+      - name: 安装构建依赖
+        run: |
+          sudo apt-get update
+          sudo apt-get install -y \
+            build-essential \
+            cmake \
+            git \
+            libpthread-stubs0-dev
+          # 对于 aarch64，安装交叉编译工具链或 QEMU 用户模式
+          if [ "${{ matrix.arch }}" = "aarch64" ]; then
+            sudo apt-get install -y \
+              gcc-aarch64-linux-gnu \
+              g++-aarch64-linux-gnu \
+              qemu-user-static \
+              binfmt-support
+          fi
+
+      - name: 验证工具链版本
+        run: |
+          echo "=== CMake 版本 ==="
+          cmake --version
+          echo ""
+          echo "=== 编译器版本 ==="
+          if [ "${{ matrix.arch }}" = "aarch64" ]; then
+            aarch64-linux-gnu-gcc --version
+            aarch64-linux-gnu-g++ --version
+          else
+            gcc --version
+            g++ --version
+          fi
+          echo ""
+          echo "=== 系统信息 ==="
+          uname -a
+          echo "目标架构: ${{ matrix.arch }}"
+          echo "实际架构: $(uname -m)"
+
+      - name: 创建构建目录
+        run: mkdir -p build
+
+      - name: 配置 CMake
+        working-directory: build
+        run: |
+          if [ "${{ matrix.arch }}" = "aarch64" ]; then
+            # 使用交叉编译工具链
+            cmake .. \
+              -DCMAKE_BUILD_TYPE=${{ matrix.cmake_build_type }} \
+              -DBUILD_TESTING=ON \
+              -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Linux \
+              -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=aarch64 \
+              -DCMAKE_C_COMPILER=aarch64-linux-gnu-gcc \
+              -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++ \
+              -DCMAKE_FIND_ROOT_PATH=/usr/aarch64-linux-gnu
+          else
+            cmake .. \
+              -DCMAKE_BUILD_TYPE=${{ matrix.cmake_build_type }} \
+              -DBUILD_TESTING=ON
+          fi
+
+      - name: 构建项目
+        working-directory: build
+        run: |
+          cmake --build . \
+            --config ${{ matrix.cmake_build_type }} \
+            --parallel $(nproc) \
+            --verbose
+
+      - name: 运行测试
+        working-directory: build
+        run: |
+          if [ "${{ matrix.arch }}" = "aarch64" ]; then
+            # 对于 aarch64，使用 QEMU 运行测试
+            # 设置 QEMU 环境变量
+            export QEMU_LD_PREFIX=/usr/aarch64-linux-gnu
+            # 使用较少的并行任务，因为 QEMU 模拟较慢
+            ctest --output-on-failure --parallel 2 || ctest --output-on-failure
+          else
+            ctest --output-on-failure --parallel $(nproc) || ctest --output-on-failure
+          fi
+        continue-on-error: false
+
+      - name: 显示测试结果
+        if: always()
+        working-directory: build
+        run: |
+          echo "=== 测试摘要 ==="
+          ctest --print-labels || true
+          echo ""
+          echo "=== 构建产物 ==="
+          find . -type f -executable -name "test_*" -exec file {} \; || true
+          find . -type f -executable -name "*example*" -exec file {} \; || true
+
+  build-examples:
+    name: Build Examples
+    runs-on: ubuntu-latest
+    needs: build-and-test
+
+    steps:
+      - name: 检出代码
+        uses: actions/checkout@v4
+
+      - name: 安装构建依赖
+        run: |
+          sudo apt-get update
+          sudo apt-get install -y \
+            build-essential \
+            cmake \
+            git \
+            libpthread-stubs0-dev
+
+      - name: 创建构建目录
+        run: mkdir -p build
+
+      - name: 配置 CMake
+        working-directory: build
+        run: |
+          cmake .. \
+            -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+            -DBUILD_TESTING=OFF
+
+      - name: 构建示例程序
+        working-directory: build
+        run: |
+          cmake --build . \
+            --config Release \
+            --parallel $(nproc) \
+            --target toolset_example action_group_show_l10
+
+      - name: 验证示例程序
+        working-directory: build
+        run: |
+          echo "=== 验证构建产物 ==="
+          if [ -f toolset_example ]; then
+            echo "✓ toolset_example 构建成功"
+            file toolset_example
+            ls -lh toolset_example
+          else
+            echo "✗ toolset_example 未找到"
+            exit 1
+          fi
+          if [ -f action_group_show_l10 ]; then
+            echo "✓ action_group_show_l10 构建成功"
+            file action_group_show_l10
+            ls -lh action_group_show_l10
+          else
+            echo "✗ action_group_show_l10 未找到"
+            exit 1
+          fi
+
+  code-quality:
+    name: Code Quality Checks
+    runs-on: ubuntu-latest
+    steps:
+      - name: 检出代码
+        uses: actions/checkout@v4
+
+      - name: 检查文件编码和换行符
+        run: |
+          echo "检查文件编码和换行符..."
+          # 检查是否有 Windows 换行符（排除第三方库目录）
+          CRLF_FILES=$(find . -type f \
+            ! -path "./third_party/*" \
+            \( -name "*.cpp" -o -name "*.h" -o -name "*.cmake" -o -name "CMakeLists.txt" \) \
+            -exec file {} \; | grep -i "CRLF" || true)
+
+          if [ -n "$CRLF_FILES" ]; then
+            echo "错误: 发现 Windows 换行符 (CRLF)"
+            echo ""
+            echo "以下文件需要修复："
+            echo "$CRLF_FILES"
+            echo ""
+            echo "修复方法（Linux/macOS）："
+            echo "  find . -type f ! -path './third_party/*' \\( -name '*.cpp' -o -name '*.h' -o -name '*.cmake' -o -name 'CMakeLists.txt' \\) -exec sed -i 's/\\r$//' {} \\;"
+            echo ""
+            echo "或者使用 dos2unix："
+            echo "  find . -type f ! -path './third_party/*' \\( -name '*.cpp' -o -name '*.h' -o -name '*.cmake' -o -name 'CMakeLists.txt' \\) -exec dos2unix {} \\;"
+            exit 1
+          fi
+          echo "✓ 文件编码检查通过（已排除 third_party 目录）"
+
+      - name: 检查 CMake 语法
+        run: |
+          echo "检查 CMake 语法..."
+          cmake --version
+          # 尝试解析 CMakeLists.txt
+          mkdir -p /tmp/cmake-check
+          cd /tmp/cmake-check
+          cmake ${{ github.workspace }} -Wno-dev > /dev/null 2>&1 || true
+          echo "✓ CMake 语法检查完成"
+
+      - name: 检查头文件包含
+        run: |
+          echo "检查头文件包含..."
+          # 检查是否有明显的头文件问题
+          if find ${{ github.workspace }}/include -name "*.h" -exec grep -l "#include.*\.\./" {} \; | head -5; then
+            echo "警告: 发现相对路径包含"
+          fi
+          echo "✓ 头文件检查完成"
+
+  summary:
+    name: CI Summary
+    runs-on: ubuntu-latest
+    needs: [build-and-test, build-examples, code-quality]
+    if: always()
+    steps:
+      - name: 生成 CI 摘要
+        run: |
+          echo "## CI/CD 构建摘要" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
+          echo "" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
+          echo "### 构建状态" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
+          echo "- 构建和测试: ${{ needs.build-and-test.result }}" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
+          echo "- 示例构建: ${{ needs.build-examples.result }}" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
+          echo "- 代码质量: ${{ needs.code-quality.result }}" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
+          echo "" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
+          echo "### 详细信息" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
+          echo "查看上方的作业详情以获取更多信息。" >> $GITHUB_STEP_SUMMARY
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
+build
+.vscode/
+linker_hand/build
+TODO.md
+PROJECT_ANALYSIS.md
--- a/.idea/.gitignore
+++ b/.idea/.gitignore
+# 默认忽略的文件
+/shelf/
+/workspace.xml
+# 基于编辑器的 HTTP 客户端请求
+/httpRequests/
+# Datasource local storage ignored files
+/dataSources/
+/dataSources.local.xml
--- a/.idea/.name
+++ b/.idea/.name
+LinkerHand-CPP-SDK
\ No newline at end of file
--- a/.idea/codeStyles/Project.xml
+++ b/.idea/codeStyles/Project.xml
--- a/.idea/codeStyles/codeStyleConfig.xml
+++ b/.idea/codeStyles/codeStyleConfig.xml
+<component name="ProjectCodeStyleConfiguration">
+  <state>
+    <option name="USE_PER_PROJECT_SETTINGS" value="true" />
+  </state>
+</component>
\ No newline at end of file
--- a/.idea/editor.xml
+++ b/.idea/editor.xml
--- a/.idea/linkerhand-cpp-sdk.iml
+++ b/.idea/linkerhand-cpp-sdk.iml
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<module classpath="CMake" type="CPP_MODULE" version="4" />
\ No newline at end of file
--- a/.idea/misc.xml
+++ b/.idea/misc.xml
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="CMakePythonSetting">
+    <option name="pythonIntegrationState" value="YES" />
+  </component>
+  <component name="CMakeWorkspace" PROJECT_DIR="$PROJECT_DIR$" />
+</project>
\ No newline at end of file
--- a/.idea/modules.xml
+++ b/.idea/modules.xml
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectModuleManager">
+    <modules>
+      <module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/linkerhand-cpp-sdk.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/linkerhand-cpp-sdk.iml" />
+    </modules>
+  </component>
+</project>
\ No newline at end of file
--- a/.idea/vcs.xml
+++ b/.idea/vcs.xml
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="VcsDirectoryMappings">
+    <mapping directory="" vcs="Git" />
+  </component>
+</project>
\ No newline at end of file
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
+cmake_minimum_required(VERSION 3.15)
+project(LinkerHand-CPP-SDK
+    VERSION 1.1.7
+    LANGUAGES CXX
+    DESCRIPTION "LinkerHand C++ SDK for robotic hand control"
+)
+
+if(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "x86_64")
+    set(LIB_SUBDIR "x86_64")
+elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "aarch64|arm64")
+    set(LIB_SUBDIR "aarch64")
+else()
+    message(WARNING "Unknown architecture, defaulting to x86_64")
+    set(LIB_SUBDIR "x86_64")
+endif()
+
+#-----------------------------------------------------------------------------
+# LINKER_HAND_CPP_SDK
+#-----------------------------------------------------------------------------
+find_library(LINKER_HAND_LIB
+    NAMES linkerhand_cpp_sdk linkerhand_cpp
+    PATHS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/${LIB_SUBDIR}
+        /usr/local/lib/linkerhand-cpp-sdk/${LIB_SUBDIR}
+        /usr/lib/linkerhand-cpp-sdk/${LIB_SUBDIR}
+        ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib/linkerhand-cpp-sdk/${LIB_SUBDIR}
+    NO_DEFAULT_PATH
+)
+
+set(LINKER_HAND_INCLUDE_DIR
+    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include
+    /usr/local/include/linkerhand-cpp-sdk
+    /usr/include/linkerhand-cpp-sdk
+    ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/include/linkerhand-cpp-sdk
+)
+
+if(NOT LINKER_HAND_LIB)
+    message(FATAL_ERROR "linkerhand_cpp_sdk library not found!")
+endif()
+
+if(NOT LINKER_HAND_INCLUDE_DIR)
+    message(FATAL_ERROR "LinkerHand headers not found!")
+endif()
+
+message(STATUS "Found linkerhand_cpp_sdk library: ${LINKER_HAND_LIB}")
+message(STATUS "Found LinkerHand headers: ${LINKER_HAND_INCLUDE_DIR}")
+
+#-----------------------------------------------------------------------------
+# INCLUDE_DIRECTORIES
+#-----------------------------------------------------------------------------
+include_directories(
+    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include
+    ${LINKER_HAND_INCLUDE_DIR}
+)
+
+#-----------------------------------------------------------------------------
+# EXECUTABLE
+#-----------------------------------------------------------------------------
+add_executable(my_project src/main.cpp)
+target_link_libraries(my_project ${LINKER_HAND_LIB} pthread)
+
+add_executable(toolset_example examples/toolset_example.cpp)
+target_link_libraries(toolset_example ${LINKER_HAND_LIB} pthread)
+
+add_executable(action_group_show_l10 examples/action_group_show_l10.cpp)
+target_link_libraries(action_group_show_l10 ${LINKER_HAND_LIB} pthread)
+
+add_executable(o6_async_reader examples/o6_async_reader.cpp)
+target_link_libraries(o6_async_reader ${LINKER_HAND_LIB} pthread)
+
+#-----------------------------------------------------------------------------
+# INSTALL TARGETS
+#-----------------------------------------------------------------------------
+# 安装头文件
+install(DIRECTORY include/
+    DESTINATION include/linkerhand-cpp-sdk
+    FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
+)
+
+# 安装库文件
+if(EXISTS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/${LIB_SUBDIR})
+    install(DIRECTORY lib/${LIB_SUBDIR}/
+        DESTINATION lib/linkerhand-cpp-sdk/${LIB_SUBDIR}
+        FILES_MATCHING PATTERN "*.so*"
+    )
+endif()
+
+#-----------------------------------------------------------------------------
+# PACKAGE CONFIGURATION
+#-----------------------------------------------------------------------------
+include(CMakePackageConfigHelpers)
+
+# 创建包配置文件
+write_basic_package_version_file(
+    "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/LinkerHandCPPSDKConfigVersion.cmake"
+    VERSION ${PROJECT_VERSION}
+    COMPATIBILITY AnyNewerVersion
+)
+
+# 设置包配置变量（用于 configure_file）
+set(PACKAGE_INCLUDE_INSTALL_DIR "include/linkerhand-cpp-sdk")
+set(PACKAGE_LIB_INSTALL_DIR "lib/linkerhand-cpp-sdk/${LIB_SUBDIR}")
+
+# 创建包配置文件模板
+configure_file(
+    "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/LinkerHandCPPSDKConfig.cmake.in"
+    "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/LinkerHandCPPSDKConfig.cmake"
+    @ONLY
+)
+
+# 安装包配置文件
+install(FILES
+    "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/LinkerHandCPPSDKConfig.cmake"
+    "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/LinkerHandCPPSDKConfigVersion.cmake"
+    DESTINATION lib/cmake/LinkerHandCPPSDK
+)
+
+#-----------------------------------------------------------------------------
+# TESTING
+#-----------------------------------------------------------------------------
+# 添加选项以启用/禁用测试
+option(BUILD_TESTING "Build the testing tree" ON)
+
+# 如果启用测试，包含测试子目录
+if(BUILD_TESTING)
+    add_subdirectory(tests)
+endif()
--- a/LICENSE
+++ b/LICENSE
+MIT License
+
+Copyright (c) 2026 灵心巧手（北京）科技有限公司
+
+Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
+of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
+in the Software without restriction, including without limitation the rights
+to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
+copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
+furnished to do so, subject to the following conditions:
+
+The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+copies or substantial portions of the Software.
+
+THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
+IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
+FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
+AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
+LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
+OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
+SOFTWARE.
+
--- a/README.md
+++ b/README.md
--- a/cmake/LinkerHandCPPSDKConfig.cmake.in
+++ b/cmake/LinkerHandCPPSDKConfig.cmake.in
+@PACKAGE_INIT@
+
+# 确定系统架构
+if(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "x86_64")
+    set(LIB_SUBDIR "x86_64")
+elseif(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "aarch64|arm64")
+    set(LIB_SUBDIR "aarch64")
+else()
+    set(LIB_SUBDIR "x86_64")
+endif()
+
+# 设置包含目录和库目录（相对于安装前缀）
+set(LinkerHandCPPSDK_INCLUDE_DIR "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../@PACKAGE_INCLUDE_INSTALL_DIR@")
+set(LinkerHandCPPSDK_LIB_DIR "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../@PACKAGE_LIB_INSTALL_DIR@")
+
+# 也支持从构建目录查找（用于开发时）
+list(APPEND LinkerHandCPPSDK_INCLUDE_DIR "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../include/linkerhand-cpp-sdk")
+list(APPEND LinkerHandCPPSDK_LIB_DIR "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../lib/linkerhand-cpp-sdk/${LIB_SUBDIR}")
+
+# 查找库文件
+find_library(LinkerHandCPPSDK_LIBRARY
+    NAMES linkerhand_cpp_sdk
+    PATHS ${LinkerHandCPPSDK_LIB_DIR}
+    NO_DEFAULT_PATH
+)
+
+# 检查库文件是否存在
+if(NOT LinkerHandCPPSDK_LIBRARY)
+    message(FATAL_ERROR "LinkerHandCPPSDK library not found in ${LinkerHandCPPSDK_LIB_DIR}")
+endif()
+
+# 设置变量供外部使用
+set(LinkerHandCPPSDK_FOUND TRUE)
+set(LinkerHandCPPSDK_VERSION @PROJECT_VERSION@)
+
+# 创建导入目标
+if(NOT TARGET LinkerHandCPPSDK::LinkerHandCPPSDK)
+    add_library(LinkerHandCPPSDK::LinkerHandCPPSDK SHARED IMPORTED)
+    set_target_properties(LinkerHandCPPSDK::LinkerHandCPPSDK PROPERTIES
+        IMPORTED_LOCATION "${LinkerHandCPPSDK_LIBRARY}"
+        INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${LinkerHandCPPSDK_INCLUDE_DIR}"
+    )
+endif()
+
+check_required_components(LinkerHandCPPSDK)
--- a/docs/API-Reference.md
+++ b/docs/API-Reference.md
--- a/docs/CI-CD.md
+++ b/docs/CI-CD.md
+# CI/CD 文档
+
+本文档介绍项目的持续集成和持续部署（CI/CD）配置。
+
+## 📋 目录
+
+- [概述](#概述)
+- [工作流配置](#工作流配置)
+- [触发条件](#触发条件)
+- [构建矩阵](#构建矩阵)
+- [作业说明](#作业说明)
+- [状态徽章](#状态徽章)
+- [故障排查](#故障排查)
+- [本地测试](#本地测试)
+
+## 概述
+
+项目使用 GitHub Actions 进行持续集成，自动执行以下任务：
+
+- ✅ 多平台构建（Linux x86_64）
+- ✅ 自动运行单元测试
+- ✅ 构建示例程序
+- ✅ 代码质量检查
+- ✅ 构建状态报告
+
+## 工作流配置
+
+CI/CD 工作流配置文件位于：`.github/workflows/ci.yml`
+
+### 主要特性
+
+- **多构建配置**: 支持 Release 和 Debug 构建
+- **并行测试**: 使用多核并行运行测试以加快速度
+- **缓存优化**: 缓存 CMake 构建文件以提高效率
+- **详细日志**: 提供详细的构建和测试输出
+
+## 触发条件
+
+工作流在以下情况下自动触发：
+
+1. **推送代码** - 推送到 `main`、`master` 或 `develop` 分支
+2. **Pull Request** - 创建或更新 PR 到 `main`、`master` 或 `develop` 分支
+3. **手动触发** - 通过 GitHub Actions 界面手动运行（`workflow_dispatch`）
+
+## 构建矩阵
+
+当前支持的构建配置：
+
+| 操作系统 | 架构 | 构建类型 | 说明 |
+|---------|------|---------|------|
+| Ubuntu Latest | x86_64 | Release | 主要构建配置 |
+| Ubuntu Latest | x86_64 | Debug | 调试构建配置 |
+| Ubuntu Latest | aarch64 | Release | ARM64 架构构建（使用 QEMU 模拟） |
+
+### 架构支持说明
+
+- **x86_64**: 原生支持，使用系统默认工具链
+- **aarch64**: 使用交叉编译工具链（`aarch64-linux-gnu-gcc`）和 QEMU 用户模式模拟运行测试
+  - 构建速度较慢（由于 QEMU 模拟）
+  - 测试并行度降低（使用 2 个并行任务）
+  - 确保库文件在 `lib/aarch64/` 目录下可用
+
+
+## 作业说明
+
+### 1. build-and-test
+
+**目的**: 构建项目并运行所有单元测试
+
+**步骤**:
+1. 检出代码
+2. 设置 QEMU（仅 aarch64 架构）
+3. 缓存 CMake 构建文件
+4. 安装构建依赖（CMake、GCC、Git 等，aarch64 需要交叉编译工具链）
+5. 验证工具链版本
+6. 配置 CMake（启用测试，aarch64 使用交叉编译配置）
+7. 构建项目
+8. 运行测试（使用 CTest，aarch64 通过 QEMU 运行）
+9. 显示测试结果和构建产物
+
+**架构特定说明**:
+- **x86_64**: 使用系统原生工具链，并行运行所有测试
+- **aarch64**: 使用 `aarch64-linux-gnu-gcc` 交叉编译，通过 QEMU 用户模式运行测试（并行度降低为 2）
+
+**输出**: 测试结果、构建的可执行文件信息
+
+### 2. build-examples
+
+**目的**: 验证示例程序可以成功构建
+
+**步骤**:
+1. 检出代码
+2. 安装构建依赖
+3. 配置 CMake（禁用测试）
+4. 构建示例程序（`toolset_example`、`action_group_show_l10`）
+5. 验证构建产物
+
+**依赖**: 等待 `build-and-test` 作业完成
+
+**输出**: 示例程序构建状态
+
+### 3. code-quality
+
+**目的**: 执行代码质量检查
+
+**检查项**:
+- 文件编码和换行符（确保使用 LF）
+- CMake 语法验证
+- 头文件包含检查
+
+**输出**: 代码质量报告
+
+### 4. summary
+
+**目的**: 生成 CI/CD 摘要报告
+
+**功能**: 汇总所有作业的状态，生成易于阅读的摘要
+
+## 状态徽章
+
+将以下 Markdown 代码添加到 README.md 以显示构建状态：
+
+```markdown
+![CI/CD](https://github.com/你的用户名/linkerhand-cpp-sdk/workflows/CI/CD/badge.svg)
+```
+
+或者使用 shields.io 样式：
+
+```markdown
+![CI/CD Status](https://img.shields.io/github/workflow/status/你的用户名/linkerhand-cpp-sdk/CI/CD?label=CI%2FCD)
+```
+
+## 故障排查
+
+### 常见问题
+
+#### 1. 测试失败
+
+**症状**: `build-and-test` 作业失败
+
+**可能原因**:
+- 代码更改导致测试失败
+- 测试超时
+- 依赖库未找到
+
+**解决方法**:
+1. 查看作业日志中的详细错误信息
+2. 在本地运行测试：`cd build && ctest --output-on-failure`
+3. 检查 CMake 配置是否正确
+
+#### 2. 构建失败
+
+**症状**: CMake 配置或构建步骤失败
+
+**可能原因**:
+- CMakeLists.txt 语法错误
+- 缺少依赖库
+- 编译器版本不兼容
+
+**解决方法**:
+1. 检查 CMake 输出日志
+2. 验证本地构建是否成功
+3. 检查依赖库路径配置
+
+#### 3. 缓存问题
+
+**症状**: 构建使用过期的缓存
+
+**解决方法**:
+1. 在 GitHub Actions 界面清除缓存
+2. 修改工作流中的缓存 key
+3. 手动触发工作流
+
+#### 4. aarch64 构建问题
+
+**症状**: aarch64 架构构建或测试失败
+
+**可能原因**:
+- QEMU 未正确设置
+- 交叉编译工具链未安装
+- 库文件路径不正确
+- QEMU 模拟运行失败
+
+**解决方法**:
+1. 检查 QEMU 设置步骤是否成功
+2. 验证交叉编译工具链是否安装：`aarch64-linux-gnu-gcc --version`
+3. 确认 `lib/aarch64/` 目录下存在库文件
+4. 检查测试可执行文件架构：`file build/test_*`
+5. 查看 QEMU 相关日志和错误信息
+6. 如果 QEMU 模拟失败，可以尝试减少并行任务数量
+
+### 查看日志
+
+1. 进入 GitHub 仓库
+2. 点击 "Actions" 标签
+3. 选择失败的工作流运行
+4. 查看具体作业的日志
+
+## 本地测试
+
+在提交代码前，建议在本地运行 CI/CD 流程：
+
+### 1. 安装依赖
+
+```bash
+sudo apt-get update
+sudo apt-get install -y \
+  build-essential \
+  cmake \
+  git \
+  libpthread-stubs0-dev
+```
+
+### 2. 运行完整构建和测试
+
+#### x86_64 架构
+
+```bash
+# 创建构建目录
+mkdir -p build
+cd build
+
+# 配置 CMake（启用测试，CMake 最低版本要求 3.15）
+cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTING=ON
+
+# 构建项目
+cmake --build . --config Release --parallel $(nproc)
+
+# 运行测试
+ctest --output-on-failure --parallel $(nproc)
+```
+
+#### aarch64 架构（交叉编译）
+
+```bash
+# 安装交叉编译工具链和 QEMU
+sudo apt-get update
+sudo apt-get install -y \
+  gcc-aarch64-linux-gnu \
+  g++-aarch64-linux-gnu \
+  qemu-user-static \
+  binfmt-support
+
+# 创建构建目录
+mkdir -p build
+cd build
+
+# 配置 CMake（交叉编译，CMake 最低版本要求 3.15）
+cmake .. \
+  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+  -DBUILD_TESTING=ON \
+  -DCMAKE_SYSTEM_NAME=Linux \
+  -DCMAKE_SYSTEM_PROCESSOR=aarch64 \
+  -DCMAKE_C_COMPILER=aarch64-linux-gnu-gcc \
+  -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++ \
+  -DCMAKE_FIND_ROOT_PATH=/usr/aarch64-linux-gnu
+
+# 构建项目
+cmake --build . --config Release --parallel $(nproc)
+
+# 运行测试（通过 QEMU）
+export QEMU_LD_PREFIX=/usr/aarch64-linux-gnu
+ctest --output-on-failure --parallel 2
+```
+
+### 3. 构建示例程序
+
+```bash
+cd build
+cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTING=OFF
+cmake --build . --target toolset_example action_group_show_l10
+```
+
+### 4. 代码质量检查
+
+```bash
+# 检查文件编码
+find . -type f \( -name "*.cpp" -o -name "*.h" \) \
+  -exec file {} \; | grep -q "CRLF" && echo "发现 CRLF" || echo "✓ 使用 LF"
+
+# 验证 CMake 语法
+cmake --version
+mkdir -p /tmp/cmake-check
+cd /tmp/cmake-check
+cmake /path/to/project -Wno-dev
+```
+
+## 最佳实践
+
+1. **提交前测试**: 在本地运行测试确保通过
+2. **小步提交**: 频繁提交小改动，便于定位问题
+3. **查看日志**: 失败时仔细查看详细日志
+4. **更新文档**: 修改 CI/CD 配置时更新本文档
+5. **监控状态**: 定期检查构建状态，及时修复问题
+
+## 相关文档
+
+- [测试文档](tests/README.md) - 测试框架和运行指南
+- [构建文档](../README.md#构建项目) - 项目构建说明
+- [故障排查](TROUBLESHOOTING.md) - 常见问题解决方案
+
+## 贡献
+
+如果您想改进 CI/CD 配置：
+
+1. Fork 仓库
+2. 创建特性分支
+3. 修改 `.github/workflows/ci.yml`
+4. 测试您的更改
+5. 提交 Pull Request
+
+---
+
+**最后更新**: 2026-01-XX
+
+**注意**: 本文档描述了项目的 CI/CD 配置。如果您的项目尚未配置 CI/CD，可以参考本文档进行配置。实际的工作流配置文件位于 `.github/workflows/ci.yml`。
--- a/docs/Communication-Protocol-Guide.md
+++ b/docs/Communication-Protocol-Guide.md
--- a/docs/FAQ.md
+++ b/docs/FAQ.md
--- a/docs/L6-API-Development-Guide.md
+++ b/docs/L6-API-Development-Guide.md
+# L6 灵巧手 API 开发指南
+
+## 1. 指南目标
+
+本文聚焦 `L6/O6` 型号在当前 SDK 中的 API 使用与二次开发方法，回答三个问题：
+
+1. 应该使用哪一层接口
+2. 哪些能力属于通用 API，哪些属于 L6 专有 API
+3. 做二次封装时应如何避免常见误用
+
+## 2. API 分层结构
+
+L6 在当前仓库中的调用链如下：
+
+```text
+应用代码
+  -> LinkerHandApi
+      -> HandFactory
+          -> IHand
+              -> L6Hand
+```
+
+各层职责：
+
+| 层级 | 主要文件 | 作用 |
+|---|---|---|
+| 业务入口层 | `include/LinkerHandApi.h` | 对外提供统一接口 |
+| 实例工厂层 | `include/HandFactory.h` | 根据型号和通信方式实例化具体手型 |
+| 抽象接口层 | `include/IHand.h` | 定义跨型号公共能力与异常行为 |
+| 型号实现层 | `include/LinkerHandL6.h` | 暴露 L6/O6 专有接口 |
+
+## 3. 推荐使用策略
+
+### 3.1 优先使用 `LinkerHandApi`
+
+适用场景：
+
+- 快速接入 L6
+- 做上层业务逻辑
+- 多型号共用一套代码
+- 仅使用基础动作与基础状态读取
+
+典型接口：
+
+- `fingerMove`
+- `setSpeed`
+- `setTorque`
+- `getState`
+- `getSpeed`
+- `getTorque`
+- `getTemperature`
+- `getFaultCode`
+- `getForce`
+- `getVersion`
+
+### 3.2 需要 L6 专有能力时直接使用 `L6Hand`
+
+适用场景：
+
+- 需要加速度控制
+- 需要重调零
+- 需要读取序列号/硬件版本/机械版本
+- 需要恢复出厂设置或保存参数
+
+## 4. L6 能力矩阵
+
+### 4.1 通过 `LinkerHandApi` 可直接调用的 L6 能力
+
+| 方法 | 说明 | L6 使用建议 |
+|---|---|---|
+| `fingerMove(const std::vector<uint8_t>&)` | 位置控制 | 数组长度固定为 `6` |
+| `setSpeed(const std::vector<uint8_t>&)` | 速度设置 | 建议长度 `6` |
+| `setTorque(const std::vector<uint8_t>&)` | 扭矩设置 | 建议长度 `6` |
+| `getState()` | 当前位置 | 返回当前 6 关节状态 |
+| `getSpeed()` | 当前速度 | 用于回读配置 |
+| `getTorque()` | 当前扭矩 | 用于回读配置 |
+| `getTemperature()` | 温度信息 | 适合做热保护监控 |
+| `getFaultCode()` | 故障码 | 每轮任务前后都应检查 |
+| `clearFaultCode()` | 清故障 | 对跨型号代码建议包装异常处理 |
+| `getForce()` | 触觉/压力矩阵 | 返回三维向量 |
+| `getVersion()` | 版本信息 | 用于联机确认 |
+
+### 4.2 仅在 `L6Hand` 中暴露的能力
+
+| 方法 | 说明 |
+|---|---|
+| `setAcceleration(const std::vector<uint8_t>&)` | 设置 6 关节加速度 |
+| `getAcceleration()` | 读取加速度 |
+| `reHome()` | 重新调零 |
+| `getSerialNumber()` | 获取设备序列号 |
+| `getHardwareVersion()` | 获取硬件版本 |
+| `getMechanicalVersion()` | 获取机械结构版本 |
+| `factoryReset()` | 恢复出厂设置 |
+| `saveParameters()` | 保存参数 |
+
+如果你的项目需要这些能力，不建议只停留在 `LinkerHandApi` 层。
+
+## 5. 构造方式与通信选择
+
+### 5.1 推荐构造方式
+
+```cpp
+LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L6, HAND_TYPE::RIGHT, COMM_CAN_0);
+```
+
+或者显式指定通道：
+
+```cpp
+LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L6, HAND_TYPE::RIGHT, "can0", 1000000);
+```
+
+### 5.2 工厂逻辑中的通信差异
+
+从 `include/HandFactory.h` 当前实现可见：
+
+- 枚举构造器 `LinkerHandApi(..., COMM_TYPE)` 会把
+  - `COMM_CAN_0` 映射为 `can0`
+  - `COMM_CAN_1` 映射为 `can1`
+  - `COMM_ETHERCAT` 映射为 `ethercat`
+- 对 L6 来说，上述三者都会走到 `L6Hand` 创建逻辑
+
+但字符串构造器 `LinkerHandApi(..., std::string canChannel, int baudrate)` 的工厂判断是：
+
+- `canChannel` 包含 `"can"` 时才走 L6/L7/L10/L20/L25 的 CAN 分支
+- `canChannel == "modbus"` 只支持 `L10`
+
+这意味着：
+
+- 对 L6，`"can0"`、`"can1"` 是明确可用路径
+- 如果你想走 `COMM_ETHERCAT`，优先使用枚举构造器，不要假设字符串 `"ethercat"` 在当前重载中一定可用
+
+这是当前头文件逻辑直接能确认的限制，二次开发时应显式规避。
+
+## 6. 基础 API 示例
+
+### 6.1 使用 `LinkerHandApi`
+
+```cpp
+#include "LinkerHandApi.h"
+#include <chrono>
+#include <thread>
+
+int main() {
+    LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L6, HAND_TYPE::LEFT, COMM_CAN_0);
+
+    std::vector<uint8_t> speed(6, 180);
+    std::vector<uint8_t> torque(6, 220);
+    std::vector<uint8_t> open_pose = {255, 255, 255, 255, 255, 255};
+    std::vector<uint8_t> close_pose = {120, 160, 0, 0, 0, 0};
+
+    hand.setSpeed(speed);
+    hand.setTorque(torque);
+
+    hand.fingerMove(open_pose);
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(600));
+
+    hand.fingerMove(close_pose);
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(600));
+
+    auto state = hand.getState();
+    auto force = hand.getForce();
+    auto fault = hand.getFaultCode();
+}
+```
+
+### 6.2 使用 `L6Hand`
+
+```cpp
+#include "LinkerHandL6.h"
+#include <iostream>
+
+int main() {
+    linkerhand::hand::L6Hand hand(static_cast<uint32_t>(HAND_TYPE::RIGHT), "can0", 1000000);
+
+    hand.setSpeed(std::vector<uint8_t>(6, 150));
+    hand.setTorque(std::vector<uint8_t>(6, 180));
+    hand.setAcceleration(std::vector<uint8_t>(6, 90));
+
+    std::cout << hand.getVersion() << std::endl;
+    std::cout << hand.getSerialNumber() << std::endl;
+
+    return 0;
+}
+```
+
+## 7. `getForce()` 数据使用建议
+
+`LinkerHandApi::getForce()` 返回：
+
+```cpp
+std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>>
+```
+
+现有文档与示例中，通常把第一维按五指处理：
+
+- `0`：拇指
+- `1`：食指
+- `2`：中指
+- `3`：无名指
+- `4`：小指
+
+建议做法：
+
+- 先打印原始结构，确认维度
+- 再做语义命名和阈值封装
+- 将触觉解析与动作控制拆开，避免强耦合
+
+## 8. 异常与兼容性策略
+
+### 8.1 未实现能力会抛异常
+
+`IHand` 中大量默认方法会抛出 `UnsupportedFeatureException`，因此跨型号开发时建议统一做保护：
+
+```cpp
+try {
+    auto value = hand.getCurrent();
+} catch (const linkerhand::UnsupportedFeatureException& e) {
+    std::cerr << e.what() << std::endl;
+}
+```
+
+### 8.2 参数错误要在业务层先拦截
+
+建议所有二次封装先检查：
+
+- 位置数组长度是否为 `6`
+- 速度/扭矩/加速度长度是否为 `6`
+- 数值是否在 `0-255`
+
+例如：
+
+```cpp
+void ensureL6Vector(const std::vector<uint8_t>& data) {
+    if (data.size() != 6) {
+        throw std::invalid_argument("L6 expects exactly 6 joint values");
+    }
+}
+```
+
+## 9. 二次封装建议
+
+### 9.1 业务层包装器
+
+建议封装一个 `L6Controller`，只暴露业务语义接口，例如：
+
+- `openHand()`
+- `prepareGrip()`
+- `pinch()`
+- `release()`
+- `readStatus()`
+
+不要让上层任务代码直接散落大量 `std::vector<uint8_t>` 常量。
+
+### 9.2 型号能力分层
+
+如果项目同时支持 `L6/L7/L10/L20`，建议分成：
+
+- 公共接口层：只调用 `LinkerHandApi`
+- 型号扩展层：只在确有必要时下钻到 `L6Hand`
+
+这样既能复用业务逻辑，也能保留 L6 的特性能力。
+
+### 9.3 基于当前仓库的事实约束
+
+当前仓库中很多实现位于预编译动态库中，因此在做深度扩展时要区分两类问题：
+
+- 头文件已经声明，但库内部行为未公开
+- 头文件本身就没有声明
+
+前者可以通过小样例验证；后者则需要新增头文件接口与实现。
+
+## 10. 推荐阅读顺序
+
+1. `include/LinkerHandApi.h`
+2. `include/HandFactory.h`
+3. `include/IHand.h`
+4. `include/LinkerHandL6.h`
+5. `src/main.cpp`
+6. `examples/toolset_example.cpp`
+7. `docs/API-Reference.md`
+8. `docs/TROUBLESHOOTING.md`
--- a/docs/L6-Application-Development-Manual.md
+++ b/docs/L6-Application-Development-Manual.md
+# L6 灵巧手应用开发手册
+
+## 1. 适用范围
+
+本文面向使用 `LinkerHand-CPP-SDK` 开发 `L6/O6` 灵巧手上位机应用的工程师，重点覆盖：
+
+- 开发环境准备
+- L6 关节与数据模型
+- 典型控制流程
+- 触觉、状态、故障数据读取
+- 应用层开发建议
+
+本文内容基于当前仓库中的公开头文件、示例程序和构建脚本整理，适合作为二次开发入口文档。
+
+## 2. 项目内的 L6 开发入口
+
+L6 的开发主要有两条路径：
+
+| 路径 | 入口 | 适用场景 |
+|---|---|---|
+| 通用业务接口 | `LinkerHandApi` | 快速接入、动作控制、通用状态查询 |
+| L6 型号专用接口 | `linkerhand::hand::L6Hand` | 需要重调零、加速度、设备信息等 L6 专有能力 |
+
+关联文件：
+
+- `include/LinkerHandApi.h`：统一 API 入口
+- `include/HandFactory.h`：型号与通信工厂
+- `include/IHand.h`：抽象接口与异常约束
+- `include/LinkerHandL6.h`：L6/O6 专有能力定义
+- `examples/toolset_example.cpp`：交互式示例
+- `src/main.cpp`：最小示例
+
+## 3. 开发环境准备
+
+### 3.1 软件环境
+
+- Linux
+- `x86_64` 或 `aarch64`
+- CMake `3.15+`
+- GCC `7+` 或 Clang `5+`
+- `pthread`
+
+### 3.2 构建 SDK
+
+```bash
+mkdir build
+cd build
+cmake ..
+make
+```
+
+也可以使用仓库脚本：
+
+```bash
+./script.sh
+```
+
+### 3.3 CAN 通信准备
+
+L6 当前仓库中的常规接入方式以 CAN 为主。典型配置：
+
+```bash
+sudo modprobe can
+sudo modprobe can_raw
+sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
+sudo ip link set can0 up
+ip link show can0
+```
+
+如果设备接在 `can1`，对应替换接口名即可。
+
+## 4. L6 运动与数据模型
+
+### 4.1 关节顺序
+
+`L6` 的位置控制数组长度固定为 `6`，关节顺序如下：
+
+| 索引 | 含义 |
+|---|---|
+| `0` | 大拇指弯曲 |
+| `1` | 大拇指横摆 |
+| `2` | 食指弯曲 |
+| `3` | 中指弯曲 |
+| `4` | 无名指弯曲 |
+| `5` | 小拇指弯曲 |
+
+### 4.2 数值语义
+
+- 位置范围：`0-255`
+- 当前文档按仓库现有 API 说明采用如下语义：
+  - `0`：更接近完全弯曲
+  - `255`：更接近完全伸直
+
+实际机械极限、零位、方向仍应以设备标定结果和设备手册为准。
+
+### 4.3 L6 专有协议能力
+
+从 `include/LinkerHandL6.h` 可见，L6 除基础控制外还定义了以下能力：
+
+- 位置控制
+- 速度设置
+- 扭矩设置
+- 加速度设置
+- 重调零 `reHome()`
+- 温度读取
+- 故障码读取与清除
+- 触觉矩阵读取
+- 软件/硬件/机械版本读取
+- 序列号读取
+- 恢复出厂设置与参数保存
+
+注意：这些能力并不都透出到 `LinkerHandApi`，部分需要直接使用 `L6Hand`。
+
+## 5. 最小应用开发流程
+
+### 5.1 使用统一 API 快速接入
+
+```cpp
+#include "LinkerHandApi.h"
+#include <chrono>
+#include <iostream>
+#include <thread>
+
+int main() {
+    LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L6, HAND_TYPE::RIGHT, "can0", 1000000);
+
+    std::vector<uint8_t> open_pose = {255, 255, 255, 255, 255, 255};
+    std::vector<uint8_t> pinch_pose = {160, 180, 20, 255, 255, 255};
+
+    hand.setSpeed(std::vector<uint8_t>(6, 180));
+    hand.setTorque(std::vector<uint8_t>(6, 200));
+
+    hand.fingerMove(open_pose);
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(800));
+
+    hand.fingerMove(pinch_pose);
+    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(800));
+
+    auto state = hand.getState();
+    auto fault = hand.getFaultCode();
+
+    std::cout << "joint count: " << state.size() << std::endl;
+    std::cout << "fault count: " << fault.size() << std::endl;
+    return 0;
+}
+```
+
+推荐顺序：
+
+1. 初始化对象
+2. 设置速度和扭矩
+3. 下发目标位姿
+4. 等待动作完成
+5. 读取状态/故障/温度/触觉数据
+
+### 5.2 使用 L6 专有类获取更完整能力
+
+```cpp
+#include "LinkerHandL6.h"
+#include <iostream>
+
+int main() {
+    linkerhand::hand::L6Hand hand(static_cast<uint32_t>(HAND_TYPE::RIGHT), "can0", 1000000);
+
+    hand.setSpeed(std::vector<uint8_t>(6, 150));
+    hand.setTorque(std::vector<uint8_t>(6, 180));
+    hand.setAcceleration(std::vector<uint8_t>(6, 100));
+
+    std::cout << "version: " << hand.getVersion() << std::endl;
+    std::cout << "serial: " << hand.getSerialNumber() << std::endl;
+
+    return 0;
+}
+```
+
+当应用需要以下能力时，优先使用 `L6Hand`：
+
+- `setAcceleration`
+- `getAcceleration`
+- `reHome`
+- `getSerialNumber`
+- `getHardwareVersion`
+- `getMechanicalVersion`
+- `factoryReset`
+- `saveParameters`
+
+## 6. 典型应用模式
+
+### 6.1 预设动作控制
+
+适合演示、产线联调、抓取动作库调用。可直接参考 `examples/toolset_example.cpp` 中的 `L6_POSE_1`。
+
+建议做法：
+
+- 将常用动作封装为固定长度的 `std::vector<uint8_t>(6)`
+- 每个动作之间保留 `100-1000ms` 过渡时间
+- 动作切换前检查故障码
+
+### 6.2 状态轮询
+
+适合闭环可视化、日志记录、简易监控。
+
+推荐读取项：
+
+- `getState()`
+- `getTemperature()`
+- `getFaultCode()`
+- `getForce()`
+
+轮询周期建议从 `50-200ms` 起步，根据总线和上位机实时性要求调整。
+
+### 6.3 触觉驱动应用
+
+L6 头文件中定义了拇指、食指、中指、无名指、小指以及掌部触觉相关帧。当前示例程序对 `getForce()` 的使用方式是按五指矩阵读取并打印。
+
+适合场景：
+
+- 抓取接触检测
+- 滑移趋势判断
+- 触碰事件触发
+- 人机交互实验
+
+开发建议：
+
+- 先记录空载基线
+- 用阈值做一层滤波与触发
+- 不要直接把原始矩阵值作为动作切换唯一条件
+
+### 6.4 故障恢复
+
+推荐在每轮任务前后调用：
+
+- `getFaultCode()`
+- 必要时 `clearFaultCode()`
+
+如果应用直接使用 `L6Hand`，可进一步封装：
+
+- 故障码非零立即停止新动作下发
+- 清故障后重新回到张开位
+- 重复故障时提示人工检查通信、供电和机构
+
+## 7. 接口使用约束
+
+### 7.1 向量长度必须严格匹配
+
+L6 常用数组长度均应按 `6` 个关节处理，包括：
+
+- `fingerMove`
+- `setSpeed`
+- `setTorque`
+- `setAcceleration`
+
+不要把 L10/L20 的示例长度直接复用到 L6。
+
+### 7.2 并非所有型号都支持所有接口
+
+`IHand` 中大量方法默认会抛出 `UnsupportedFeatureException`。这意味着：
+
+- 某个接口在 `LinkerHandApi` 中存在
+- 不等于当前型号一定实现了该接口
+
+对跨型号应用，建议统一加异常处理。
+
+### 7.3 动作控制要保留缓冲时间
+
+SDK 接口是命令式下发，不会自动等待动作完成。应用层需要自己控制：
+
+- 动作间隔
+- 超时
+- 重试
+- 状态回读
+
+### 7.4 当前仓库中实现以预编译库为主
+
+当前仓库公开了头文件与二进制库，很多实现细节位于 `lib/x86_64/` 和 `lib/aarch64/` 下的 `.so` 中。开发时应以：
+
+- 头文件签名
+- 示例代码
+- 现有文档
+
+作为第一依据。
+
+## 8. 推荐的应用层封装方式
+
+建议把应用分成三层：
+
+1. 设备适配层：封装 `LinkerHandApi` 或 `L6Hand`
+2. 动作层：定义张开、握持、捏取、释放等动作模板
+3. 任务层：把动作与视觉、力控、机械臂流程连接
+
+一个稳定的应用封装至少应包含：
+
+- 初始化与连接检测
+- 安全张开位
+- 动作超时控制
+- 故障查询与恢复
+- 数据日志
+
+## 9. 调试建议
+
+建议先跑仓库自带示例，再做业务接入：
+
+```bash
+./script.sh
+```
+
+或：
+
+```bash
+mkdir build
+cd build
+cmake ..
+make
+./toolset_example
+```
+
+优先验证：
+
+- CAN 接口是否正常
+- `getVersion()` 是否有返回
+- `fingerMove()` 是否能完成张开/闭合
+- `getState()` 和 `getFaultCode()` 是否能持续读取
+
+## 10. 相关文档
+
+- `docs/API-Reference.md`
+- `docs/TROUBLESHOOTING.md`
+- `docs/FAQ.md`
+- `examples/README.md`
--- a/docs/L6-Joint-Development-README.md
+++ b/docs/L6-Joint-Development-README.md
--- a/docs/NAMING_IMPROVEMENTS.md
+++ b/docs/NAMING_IMPROVEMENTS.md
+# LinkerHand C++ SDK 命名规范改进指南
+
+## 概述
+
+本文档描述了 LinkerHand C++ SDK 的命名规范改进，这些改进旨在提高代码一致性、可维护性和可读性。
+
+## 改进内容
+
+### 1. 统一命名空间结构
+
+所有手型号实现类已迁移到统一的 `linkerhand::hand` 命名空间：
+
+**改进前：**
+```cpp
+namespace LinkerHandL10 {
+    class LinkerHand : public linkerhand::hand::IHand { ... };
+}
+```
+
+**改进后：**
+```cpp
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
+    class L10Hand : public IHand { ... };
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+```
+
+### 2. 类名改进
+
+不同型号的手现在使用不同的类名，便于区分：
+
+| 型号 | 旧类名 | 新类名 | 命名空间 |
+|------|--------|--------|---------|
+| L6/O6 | `LinkerHandL6::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L6Hand` | `linkerhand::hand` |
+| L7 | `LinkerHandL7::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L7Hand` | `linkerhand::hand` |
+| L10 | `LinkerHandL10::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L10Hand` | `linkerhand::hand` |
+| L20 | `LinkerHandL20::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L20Hand` | `linkerhand::hand` |
+| L25/L21 | `LinkerHandL25::LinkerHand` | `linkerhand::hand::L25Hand` | `linkerhand::hand` |
+| Modbus L10 | `ModbusLinkerHandL10::LinkerHand` | `linkerhand::hand::ModbusL10Hand` | `linkerhand::hand` |
+
+### 3. 帧属性枚举重命名和改进
+
+各型号的帧属性枚举已重命名，使用更清晰的命名，并改为使用 `enum class` 以避免命名冲突：
+
+| 型号 | 旧枚举名 | 新枚举名 |
+|------|---------|---------|
+| L6/O6 | `LinkerHandL6::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L6FrameProperty` |
+| L7 | `LinkerHandL7::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L7FrameProperty` |
+| L10 | `LinkerHandL10::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L10FrameProperty` |
+| L20 | `LinkerHandL20::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L20FrameProperty` |
+| L25/L21 | `LinkerHandL25::FRAME_PROPERTY` | `linkerhand::hand::L25FrameProperty` |
+
+**重要改进**：
+- 枚举类型从 `typedef enum` 改为 `enum class`（C++11 强类型枚举）
+- 解决了多个枚举类型之间的命名冲突问题
+- 枚举值现在需要使用作用域限定符访问（如 `L6FrameProperty::JOINT_POSITION`）
+
+**使用示例**：
+```cpp
+// 旧方式（已废弃，但仍可通过向后兼容别名使用）
+LinkerHandL6::FRAME_PROPERTY prop = LinkerHandL6::FRAME_PROPERTY::JOINT_POSITION;
+
+// 新方式（推荐）
+linkerhand::hand::L6FrameProperty prop = linkerhand::hand::L6FrameProperty::JOINT_POSITION;
+
+// 转换为整数（用于 CAN 帧）
+uint8_t frameProperty = static_cast<uint8_t>(linkerhand::hand::L6FrameProperty::JOINT_POSITION);
+```
+
+### 4. 参数命名修正
+
+修正了错误的参数命名：
+
+**改进前（错误）**：
+```cpp
+LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handJoint, ...);
+LINKER_HAND handJoint_;  // 这是手型号，不是关节
+```
+
+**改进后（正确）**：
+```cpp
+LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handModel, ...);
+LINKER_HAND handModel_;  // 手型号（L6, L7, L10, L20, L21, L25 等）
+```
+
+**说明**：
+- `handJoint` 命名不准确，因为这是手型号（Model），不是关节（Joint）
+- 已统一修正为 `handModel`，更准确地表示手型号
+
+## 向后兼容性
+
+为了保持向后兼容，所有旧的命名空间和类名都通过 `using` 别名保留：
+
+```cpp
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL10 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L10FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L10Hand;
+} // namespace LinkerHandL10
+```
+
+这意味着现有代码可以继续使用旧的命名，无需立即修改。
+
+## 使用示例
+
+### 使用新命名（推荐）
+
+```cpp
+#include "LinkerHandL10.h"
+#include "HandFactory.h"
+
+// 使用新的命名空间和类名
+using namespace linkerhand;
+
+auto hand = factory::HandFactory::createHand(
+    LINKER_HAND::L10,
+    HAND_TYPE::RIGHT,
+    COMM_CAN_0
+);
+// hand 的类型是 std::unique_ptr<hand::IHand>
+// 实际类型是 hand::L10Hand
+```
+
+### 使用旧命名（向后兼容）
+
+```cpp
+#include "LinkerHandL10.h"
+#include "HandFactory.h"
+
+// 仍然可以使用旧的命名空间
+LinkerHandL10::LinkerHand hand(0x27, "can0", 1000000);
+```
+
+## 迁移建议
+
+### 阶段一：保持兼容（当前）
+
+- ✅ 所有新命名已实现
+- ✅ 向后兼容别名已添加
+- ✅ 现有代码无需修改即可继续工作
+
+### 阶段二：逐步迁移（推荐）
+
+1. **新代码使用新命名**：所有新编写的代码应使用新的命名空间和类名
+2. **更新文档和示例**：逐步更新文档和示例代码使用新命名
+3. **代码审查**：在代码审查中鼓励使用新命名
+
+### 阶段三：完全迁移（未来）
+
+在未来版本中，可以考虑：
+- 移除向后兼容别名（需要主版本号升级）
+- 更新所有内部代码使用新命名
+- 更新所有文档和示例
+
+## 优势
+
+1. **一致性**：所有型号使用统一的命名空间结构
+2. **可读性**：类名直接反映型号（`L10Hand` vs `LinkerHand`）
+3. **可维护性**：统一的命名空间便于管理和查找
+4. **扩展性**：新型号可以轻松添加到同一命名空间
+
+## 注意事项
+
+1. **工厂类**：`HandFactory` 已更新为使用新类名，但返回类型仍然是 `IHand` 接口
+2. **头文件**：头文件名暂时保持不变，未来可以考虑重命名
+3. **枚举**：
+   - 帧属性枚举已重命名，枚举值保持不变
+   - 枚举类型已改为 `enum class`，需要使用作用域限定符访问枚举值
+   - 这解决了多个枚举类型之间的命名冲突问题（如 `JOINT_POSITION`、`TORQUE_LIMIT` 等）
+   - 如果需要将枚举值转换为整数，使用 `static_cast<uint8_t>()`
+
+## 相关文件
+
+- `include/LinkerHandL6.h` - L6/O6 型号实现
+- `include/LinkerHandL7.h` - L7 型号实现
+- `include/LinkerHandL10.h` - L10 型号实现
+- `include/LinkerHandL20.h` - L20 型号实现
+- `include/LinkerHandL25.h` - L25/L21 型号实现
+- `include/ModbusLinkerHandL10.h` - Modbus L10 型号实现
+- `include/HandFactory.h` - 工厂类
+
+## 版本信息
+
+- **改进版本**：1.1.7+
+- **兼容性**：完全向后兼容
+
--- a/docs/TROUBLESHOOTING.md
+++ b/docs/TROUBLESHOOTING.md
--- a/examples/README.md
+++ b/examples/README.md
+# 示例代码说明
+
+本文档介绍 LinkerHand-CPP-SDK 提供的示例代码及其使用方法。
+
+## 目录
+
+- [示例列表](#示例列表)
+- [如何运行示例](#如何运行示例)
+- [示例详细说明](#示例详细说明)
+- [学习路径](#学习路径)
+- [常见问题](#常见问题)
+
+---
+
+## 示例列表
+
+| 示例文件 | 功能描述 | 适用型号 | 难度 |
+|---------|---------|---------|------|
+| `toolset_example.cpp` | 交互式工具集，演示所有 API 功能 | 所有型号 | 中级 |
+| `o6_async_reader.cpp` | O6 后台采集示例，主线程只消费快照 | O6/L6 | 中级 |
+| `action_group_show_l10.cpp` | L10 型号的动作组演示 | L10 | 初级 |
+
+---
+
+## 如何运行示例
+
+### 方法一：使用安装脚本（推荐）
+
+```bash
+./script.sh
+# 选择选项 [6]: Run examples
+```
+
+### 方法二：手动编译和运行
+
+```bash
+# 1. 构建项目
+mkdir build && cd build
+cmake ..
+make
+
+# 2. 运行示例
+./toolset_example
+./o6_async_reader
+./action_group_show_l10
+```
+
+### 方法三：直接编译示例
+
+```bash
+# 编译 toolset_example
+g++ -std=c++11 examples/toolset_example.cpp -I./include \
+    -L./lib/x86_64 -llinkerhand_cpp_sdk -lpthread -o toolset_example
+
+# 编译 o6_async_reader
+g++ -std=c++11 examples/o6_async_reader.cpp -I./include \
+    -L./lib/x86_64 -llinkerhand_cpp_sdk -lpthread -o o6_async_reader
+
+# 运行
+./toolset_example
+./o6_async_reader
+```
+
+---
+
+## 示例详细说明
+
+### toolset_example.cpp
+
+**功能描述**
+交互式工具集，提供菜单界面，可以测试所有 API 功能。适合学习和调试。
+
+**主要功能**:
+1. 获取版本信息
+2. 获取温度数据
+3. 获取故障码
+4. 获取电流数据
+5. 获取扭矩数据
+6. 获取速度数据
+7. 获取压力传感信息
+8. 循环获取关节状态
+9. 执行预设动作
+10. 清除故障码
+
+**使用步骤**:
+1. 运行程序
+2. 选择机械手型号（L6/O6、L7、L10、L20、L21、L25）
+3. 选择手部方向（左手/右手）
+4. 选择通信接口（CAN0、CAN1、ModBus、EtherCAT）
+5. 进入交互菜单，选择要测试的功能
+
+**代码结构**:
+```cpp
+// 1. 选择型号
+// 2. 选择手部方向
+// 3. 选择通信接口
+// 4. 创建 API 实例
+LinkerHandApi hand(linkerhand, handType, channel);
+
+// 5. 进入交互模式
+interactiveMode(hand);
+```
+
+**预设动作**:
+- **L6**: 单指循环弯曲
+- **L7**: 握拳和张开
+- **L10**: 
+  - 手指循环弯曲
+  - 拇指与其他手指循环对指
+  - 手指侧摆
+  - 握拳和张开
+- **L20**: 握拳和张开
+- **L21/L25**: 握拳和张开
+
+**使用示例**:
+```bash
+$ ./toolset_example
+
+=========================
+        Example
+=========================
+
+Run Choose LinkerHand:
+-------------------------
+[1]: L6/O6
+-------------------------
+[2]: L7
+-------------------------
+[3]: L10
+-------------------------
+...
+```
+
+---
+
+### o6_async_reader.cpp
+
+**功能描述**
+O6 后台采集示例。设备读取放到独立线程中执行，主线程只读取最近一次快照。
+
+**主要功能**:
+1. 周期性读取 `getState()`
+2. 周期性读取 `getTorque()`
+3. 周期性读取 `getTemperature()`
+4. 周期性读取 `getFaultCode()`
+5. 周期性读取 `getForce()`
+6. 检测快照是否超时并标记 `STALE`
+
+**适用场景**:
+- 不希望采集逻辑阻塞主线程
+- 需要持续监控 O6/L6 状态
+- 希望把控制线程和读取线程拆开
+
+**使用说明**:
+- 默认参数为 `O6 + RIGHT + can0 + 1000000`
+- 若项目还有控制线程，建议控制和读取分别使用独立 `LinkerHandApi` 实例
+- 若读取长时间没有更新，输出会标记为 `STALE`
+
+**使用示例**:
+```bash
+$ ./o6_async_reader
+O6 async reader started.
+Main thread only consumes cached snapshots.
+Press Ctrl+C to stop.
+```
+
+---
+
+### action_group_show_l10.cpp
+
+**功能描述**
+专门为 L10 型号设计的动作组演示程序。展示如何实现连续的动作序列。
+
+**主要功能**:
+- 演示 L10 型号的各种动作组合
+- 展示动作序列的编程方式
+- 适合学习动作控制的基本方法
+
+**适用型号**: L10（适配球形拇指根部关节版本）
+
+**代码特点**:
+- 使用关节映射表管理关节状态
+- 实现动作序列的循环执行
+- 支持左右手（默认右手，修改 `HAND_TYPE::RIGHT` 为 `HAND_TYPE::LEFT` 可切换为左手）
+
+**关节映射**:
+```cpp
+// L10 关节顺序
+vector<string> joint_order = {
+    "joint1",  // 拇指根部弯曲
+    "joint2",  // 拇指侧摆
+    "joint3",  // 食指根部弯曲
+    "joint4",  // 中指根部弯曲
+    "joint5",  // 无名指根部弯曲
+    "joint6",  // 小指根部弯曲
+    "joint7",  // 食指侧摆
+    "joint8",  // 中指侧摆
+    "joint9",  // 无名指侧摆
+    "joint10"  // 拇指旋转
+};
+```
+
+**使用示例**:
+```bash
+$ ./action_group_show_l10
+# 程序会自动执行预设的动作序列
+```
+
+**注意事项**:
+- 本示例仅支持 L10 型号
+- 默认使用右手，如需左手请修改代码中的 `HAND_TYPE::RIGHT` 为 `HAND_TYPE::LEFT`
+- 确保设备已正确连接
+- 确保通信接口已正确配置（CAN 总线、ModBus 或 EtherCAT）
+
+---
+
+## 学习路径
+
+### 初学者
+
+1. **第一步**: 阅读 [README.md](../README.md) 了解基本概念
+2. **第二步**: 运行 `action_group_show_l10.cpp` 查看基本动作
+3. **第三步**: 阅读代码，理解关节控制的基本方法
+4. **第四步**: 尝试修改代码，实现自己的动作
+
+### 中级用户
+
+1. **第一步**: 运行 `toolset_example.cpp` 熟悉所有 API
+2. **第二步**: 阅读 [API 参考文档](../docs/API-Reference.md) 了解详细接口
+3. **第三步**: 参考示例代码实现自己的应用
+4. **第四步**: 学习传感器数据读取和处理
+
+### 高级用户
+
+1. **第一步**: 深入研究示例代码的实现细节
+2. **第二步**: 优化代码性能
+3. **第三步**: 实现复杂的动作序列
+4. **第四步**: 集成到自己的项目中
+
+---
+
+## 代码学习要点
+
+### 1. 初始化 API
+
+```cpp
+// 创建 API 实例
+LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L10, HAND_TYPE::RIGHT);
+```
+
+### 2. 设置速度和扭矩
+
+```cpp
+// 设置速度（5 个元素对应 5 根手指）
+std::vector<uint8_t> speed = {200, 200, 200, 200, 200};
+hand.setSpeed(speed);
+
+// 设置扭矩
+std::vector<uint8_t> torque = {255, 255, 255, 255, 255};
+hand.setTorque(torque);
+```
+
+### 3. 控制关节运动
+
+```cpp
+// L10 需要 10 个关节值
+std::vector<uint8_t> pose = {128, 128, 128, 128, 128, 128, 128, 128, 128, 128};
+hand.fingerMove(pose);
+
+// 等待动作完成
+std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
+```
+
+### 4. 读取传感器数据
+
+```cpp
+// 获取压力数据
+auto force = hand.getForce();
+
+// 获取关节状态
+auto state = hand.getState();
+
+// 获取温度
+auto temperature = hand.getTemperature();
+```
+
+### 5. 错误处理
+
+```cpp
+// 检查故障码
+auto fault_code = hand.getFaultCode();
+for (size_t i = 0; i < fault_code.size(); i++) {
+    if (fault_code[i] != 0) {
+        std::cout << "警告: 电机 " << i << " 故障码: " 
+                  << static_cast<int>(fault_code[i]) << std::endl;
+    }
+}
+```
+
+---
+
+## 常见问题
+
+### Q1: 示例程序无法运行？
+
+**A**: 检查以下几点：
+1. 确保已正确编译
+2. 检查库文件路径是否正确
+3. 确保设备已连接
+4. 检查通信接口配置（CAN 总线等）
+
+详细排查请参考 [故障排查指南](../docs/TROUBLESHOOTING.md)。
+
+---
+
+### Q2: 如何修改示例代码适配其他型号？
+
+**A**: 
+1. 修改型号参数：
+   ```cpp
+   // 从 L10 改为 L20
+   LinkerHandApi hand(LINKER_HAND::L20, HAND_TYPE::RIGHT);
+   ```
+
+2. 修改关节数组长度：
+   ```cpp
+   // L20 需要 20 个关节值
+   std::vector<uint8_t> pose(20, 128);
+   ```
+
+3. 参考 [关节映射表](../README.md#关节映射表) 了解不同型号的关节配置
+
+---
+
+### Q3: 如何实现自己的动作序列？
+
+**A**: 
+1. 定义动作数组：
+   ```cpp
+   std::vector<std::vector<uint8_t>> actions = {
+       {255, 104, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 255, 71},  // 动作1
+       {101, 60, 0, 0, 0, 0, 255, 255, 255, 51},            // 动作2
+       // ...
+   };
+   ```
+
+2. 循环执行：
+   ```cpp
+   for (const auto& pose : actions) {
+       hand.fingerMove(pose);
+       std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
+   }
+   ```
+
+---
+
+### Q4: 如何读取和处理传感器数据？
+
+**A**: 参考 `toolset_example.cpp` 中的示例：
+
+```cpp
+// 获取压力数据
+auto force_data = hand.getForce();
+
+// 遍历每根手指
+for (size_t finger = 0; finger < force_data.size(); finger++) {
+    // 处理数据...
+}
+```
+
+详细说明请参考 [API 参考文档](../docs/API-Reference.md#getforce)。
+
+---
+
+### Q5: 示例代码中的延时时间如何设置？
+
+**A**: 延时时间取决于：
+- 动作的复杂度
+- 设置的速度
+- 设备的响应时间
+
+**建议**:
+- 简单动作: 0.5-1 秒
+- 复杂动作: 1-2 秒
+- 连续动作: 根据实际效果调整
+
+```cpp
+// 快速动作
+std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));
+
+// 标准动作
+std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
+
+// 慢速动作
+std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(2));
+```
+
+---
+
+## 下一步
+
+- 阅读 [API 参考文档](../docs/API-Reference.md) 了解完整的 API
+- 查看 [故障排查指南](../docs/TROUBLESHOOTING.md) 解决遇到的问题
+- 参考 [常见问题解答](../docs/FAQ.md) 获取更多帮助
+- 贡献您的示例代码到项目
+
+如有问题，请参考 [故障排查指南](../docs/TROUBLESHOOTING.md) 或联系技术支持。
--- a/examples/action_group_show_l10.cpp
+++ b/examples/action_group_show_l10.cpp
--- a/examples/o6_async_reader.cpp
+++ b/examples/o6_async_reader.cpp
+#include "LinkerHandApi.h"
+#include "ErrorCode.h"
+
+#include <algorithm>
+#include <atomic>
+#include <chrono>
+#include <cstdint>
+#include <exception>
+#include <iomanip>
+#include <iostream>
+#include <mutex>
+#include <sstream>
+#include <string>
+#include <thread>
+#include <vector>
+
+namespace {
+
+using ForceData = std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>>;
+using Clock = std::chrono::steady_clock;
+
+constexpr std::chrono::milliseconds kPollInterval(100);
+constexpr std::chrono::milliseconds kPrintInterval(200);
+constexpr std::chrono::milliseconds kStaleAfter(600);
+
+struct O6Snapshot {
+    uint64_t sequence = 0;
+    bool ready = false;
+    Clock::time_point updated_at{};
+    std::vector<uint8_t> state;
+    std::vector<uint8_t> torque;
+    std::vector<uint8_t> temperature;
+    std::vector<uint8_t> fault_code;
+    ForceData force;
+    std::string last_error;
+};
+
+std::string bytesToString(const std::vector<uint8_t> &values) {
+    if (values.empty()) {
+        return "[]";
+    }
+
+    std::ostringstream oss;
+    oss << "[";
+    for (size_t i = 0; i < values.size(); ++i) {
+        if (i != 0) {
+            oss << ' ';
+        }
+        oss << static_cast<int>(values[i]);
+    }
+    oss << "]";
+    return oss.str();
+}
+
+void appendError(O6Snapshot &snapshot, const std::string &label, const std::string &message) {
+    if (!snapshot.last_error.empty()) {
+        snapshot.last_error += " | ";
+    }
+    snapshot.last_error += label + ": " + message;
+}
+
+uint8_t maxSensorValue(const ForceData &force_data, size_t finger_index, size_t sensor_type_index) {
+    if (finger_index >= force_data.size()) {
+        return 0;
+    }
+    if (sensor_type_index >= force_data[finger_index].size()) {
+        return 0;
+    }
+
+    const auto &sensor_values = force_data[finger_index][sensor_type_index];
+    if (sensor_values.empty()) {
+        return 0;
+    }
+
+    return *std::max_element(sensor_values.begin(), sensor_values.end());
+}
+
+class O6AsyncReader {
+public:
+    O6AsyncReader(HAND_TYPE hand_type,
+                  std::string can_channel,
+                  int baudrate,
+                  std::chrono::milliseconds poll_interval)
+        : hand_(LINKER_HAND::O6, hand_type, can_channel, baudrate),
+          poll_interval_(poll_interval) {}
+
+    ~O6AsyncReader() {
+        stop();
+    }
+
+    void start() {
+        if (running_.exchange(true)) {
+            return;
+        }
+        worker_ = std::thread(&O6AsyncReader::pollLoop, this);
+    }
+
+    void stop() {
+        if (!running_.exchange(false)) {
+            return;
+        }
+        if (worker_.joinable()) {
+            worker_.join();
+        }
+    }
+
+    O6Snapshot snapshot() const {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(snapshot_mutex_);
+        return snapshot_;
+    }
+
+private:
+    template <typename Fn>
+    void readField(O6Snapshot &next, const char *name, Fn &&fn) {
+        try {
+            fn();
+        } catch (const linkerhand::UnsupportedFeatureException &e) {
+            appendError(next, name, std::string("unsupported - ") + e.what());
+        } catch (const std::exception &e) {
+            appendError(next, name, e.what());
+        }
+    }
+
+    void pollLoop() {
+        uint64_t sequence = 0;
+
+        while (running_.load()) {
+            const auto cycle_started = Clock::now();
+
+            O6Snapshot next;
+            next.sequence = ++sequence;
+            next.ready = true;
+            next.updated_at = cycle_started;
+
+            readField(next, "getState", [&]() { next.state = hand_.getState(); });
+            readField(next, "getTorque", [&]() { next.torque = hand_.getTorque(); });
+            readField(next, "getTemperature", [&]() { next.temperature = hand_.getTemperature(); });
+            readField(next, "getFaultCode", [&]() { next.fault_code = hand_.getFaultCode(); });
+            readField(next, "getForce", [&]() { next.force = hand_.getForce(); });
+
+            {
+                std::lock_guard<std::mutex> lock(snapshot_mutex_);
+                snapshot_ = std::move(next);
+            }
+
+            std::this_thread::sleep_until(cycle_started + poll_interval_);
+        }
+    }
+
+    LinkerHandApi hand_;
+    std::chrono::milliseconds poll_interval_;
+    std::atomic<bool> running_{false};
+    std::thread worker_;
+
+    mutable std::mutex snapshot_mutex_;
+    O6Snapshot snapshot_;
+};
+
+void printSnapshot(const O6Snapshot &snapshot) {
+    if (!snapshot.ready) {
+        std::cout << "waiting for first O6 snapshot..." << std::endl;
+        return;
+    }
+
+    const auto age = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(
+        Clock::now() - snapshot.updated_at);
+    const bool stale = age > kStaleAfter;
+
+    const uint8_t thumb_force = maxSensorValue(snapshot.force, 0, 0);
+    const uint8_t index_force = maxSensorValue(snapshot.force, 1, 0);
+
+    std::cout << "seq=" << snapshot.sequence
+              << " age=" << age.count() << "ms";
+    if (stale) {
+        std::cout << " STALE";
+    }
+    std::cout << '\n';
+
+    std::cout << "state       : " << bytesToString(snapshot.state) << '\n';
+    std::cout << "torque      : " << bytesToString(snapshot.torque) << '\n';
+    std::cout << "temperature : " << bytesToString(snapshot.temperature) << '\n';
+    std::cout << "fault       : " << bytesToString(snapshot.fault_code) << '\n';
+    std::cout << "thumb_force : " << static_cast<int>(thumb_force)
+              << ", index_force: " << static_cast<int>(index_force) << '\n';
+
+    if (!snapshot.last_error.empty()) {
+        std::cout << "last_error  : " << snapshot.last_error << '\n';
+    }
+}
+
+} // namespace
+
+int main() {
+    try {
+        // 读取使用独立 SDK 实例和独立线程。
+        // 如果你的控制线程因为 fingerMove 等调用卡住，主线程和这个读取线程不会一起被抢占。
+        // 若你还需要控制，请为控制路径再创建一个独立 LinkerHandApi 实例，不要和读取复用同一个对象。
+        O6AsyncReader reader(HAND_TYPE::RIGHT, "can0", 1000000, kPollInterval);
+        reader.start();
+
+        std::cout << "O6 async reader started." << std::endl;
+        std::cout << "Main thread only consumes cached snapshots." << std::endl;
+        std::cout << "Press Ctrl+C to stop." << std::endl;
+
+        while (true) {
+            const O6Snapshot snapshot = reader.snapshot();
+            printSnapshot(snapshot);
+            std::cout << "------------------------------" << std::endl;
+            std::this_thread::sleep_for(kPrintInterval);
+        }
+    } catch (const std::exception &e) {
+        std::cerr << "Failed to start O6 async reader: " << e.what() << std::endl;
+        return 1;
+    }
+}
--- a/examples/toolset_example.cpp
+++ b/examples/toolset_example.cpp
--- a/img/example.png
+++ b/img/example.png
--- a/img/script.png
+++ b/img/script.png
--- a/include/CanBus.h
+++ b/include/CanBus.h
+#ifdef __linux__
+#ifndef LINKERHAND_CAN_BUS_H
+#define LINKERHAND_CAN_BUS_H
+
+#include <iostream>
+#include <iomanip>
+#include <sstream>
+#include <unistd.h>
+#include <chrono>
+#include <thread>
+#include <queue>
+#include <fcntl.h>
+#include <mutex>
+#include <atomic>
+#include <cstring>
+#include <cerrno>
+
+#include "Common.h"
+
+#include <sys/socket.h>
+#include <linux/can.h>
+#include <linux/can/raw.h>
+#include <net/if.h>  // 包含 ifreq 和 IFNAMSIZ
+#include <sys/ioctl.h>  // 包含 ioctl
+
+#include "ICanBus.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace communication {
+
+/**
+ * @brief Linux CAN 总线实现
+ */
+class CanBus : public linkerhand::communication::ICanBus
+    {
+    public:
+        CanBus(const std::string& interface, int bitrate, const LINKER_HAND linkerhand);
+        ~CanBus();
+        
+        void send(const std::vector<uint8_t>& data, uint32_t can_id, const bool wait = false) override;
+        CANFrame recv(uint32_t& id) override;
+        
+        void setReceiveTimeout(int seconds, int microseconds);
+        void updateSendRate();
+        void updateReceiveRate();
+        std::string printMillisecondTime();
+
+    private:
+        int socket_fd;
+        std::string interface;
+        int bitrate;
+        struct sockaddr_can addr;
+        struct ifreq ifr;  // 确保 ifreq 是完整的类型
+        std::mutex mutex_send; // 互斥锁
+        std::mutex mutex_send2; // 互斥锁
+        std::mutex mutex_receive; // 互斥锁
+
+        std::mutex send_mutex; // 用于保护发送计数器和时间
+        std::atomic<int> send_count; // 发送计数器
+        std::chrono::steady_clock::time_point last_time; // 上一次记录时间
+
+        std::mutex receive_mutex; // 用于保护发送计数器和时间
+        std::atomic<int> receive_count; // 发送计数器
+        std::chrono::steady_clock::time_point receive_last_time; // 上一次记录时间
+        std::queue<struct can_frame> send_queue; // 发送队列
+
+        LINKER_HAND linker_hand;
+    };
+} // namespace communication
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在全局命名空间中提供别名
+namespace Communication = linkerhand::communication;
+
+#endif
+#endif // LINKERHAND_CAN_BUS_H
+
--- a/include/CanBusFactory.h
+++ b/include/CanBusFactory.h
+/*
+ * @Author: liangshaoteng liangshaoteng2012@163.com
+ * @Date: 2026-01-29 17:01:44
+ * @LastEditors: liangshaoteng liangshaoteng2012@163.com
+ * @LastEditTime: 2026-03-09 13:19:16
+ * @FilePath: /linkerhand/include/CanBusFactory.h
+ * @Description: 这是默认设置,请设置`customMade`, 打开koroFileHeader查看配置 进行设置: https://github.com/OBKoro1/koro1FileHeader/wiki/%E9%85%8D%E7%BD%AE
+ */
+#ifndef LINKERHAND_CAN_BUS_FACTORY_H
+#define LINKERHAND_CAN_BUS_FACTORY_H
+
+#include "ICanBus.h"
+#include "CanBus.h"
+#include "PCANBus.h"
+#if USE_ETHERCAT
+#include "EtherCAT.h"
+#endif
+
+#include <stdexcept>
+
+namespace linkerhand {
+namespace communication {
+    class CanBusFactory
+    {
+    public:
+        static std::unique_ptr<ICanBus> createCanBus(
+            uint32_t handId,
+            const std::string& interfaceOrChannel,
+            int bitrate,
+            const LINKER_HAND linkerHand
+        )
+        {
+            (void)handId;  // 标记为未使用，避免警告
+
+            #ifdef _WIN32
+                // Windows 平台
+                TPCANHandle channel = PCAN_USBBUS1;
+                TPCANBaudrate baudrate = PCAN_BAUD_1M;
+                if (interfaceOrChannel == "can1") {
+                    channel = PCAN_USBBUS2;
+                }
+                return std::make_unique<linkerhand::communication::PCANBus>(channel, baudrate, linkerHand);
+
+            #else
+                return std::make_unique<linkerhand::communication::CanBus>(interfaceOrChannel, bitrate, linkerHand);
+
+                #if USE_ETHERCAT
+                else if (interfaceOrChannel == "ethercat") {
+                    return std::make_unique<linkerhand::communication::EtherCAT>(handId);
+                }
+                #endif
+
+                // 默认情况：抛出异常或返回 nullptr
+                throw std::runtime_error("Unsupported CAN interface: " + interfaceOrChannel);
+                // 或者返回 nullptr:
+                // return nullptr;
+
+            #endif
+        }
+    };
+} // namespace communication
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在全局命名空间中提供别名
+namespace Communication = linkerhand::communication;
+
+#endif // LINKERHAND_CAN_BUS_FACTORY_H
--- a/include/CanFrame.h
+++ b/include/CanFrame.h
+#ifndef LINKERHAND_CAN_FRAME_H
+#define LINKERHAND_CAN_FRAME_H
+
+#include <iostream>
+#include <cstdint>
+#include <vector>
+
+#ifdef _WIN32
+#include "PCANBasic.h"
+using CanFrame = TPCANMsg;
+#elif defined(__linux__)
+#include <linux/can.h>
+#include <linux/can/raw.h>
+using CanFrame = struct can_frame;
+#elif defined(__APPLE__) && defined(__MACH__)
+std::cout << "This is macOS!" << std::endl;
+#else
+#error "Unsupported platform"
+#endif
+
+// 公共的 CAN 帧结构体
+struct CANFrame
+{
+    uint32_t can_id;        // CAN 帧 ID
+    uint8_t can_dlc;        // 数据长度
+    uint8_t data[8];    // 数据
+};
+
+
+#endif // LINKERHAND_CAN_FRAME_H
\ No newline at end of file
--- a/include/Common.h
+++ b/include/Common.h
+#ifndef LINKERHAND_COMMON_H
+#define LINKERHAND_COMMON_H
+
+// 为了与预编译库兼容，保持旧的枚举定义（非枚举类）
+enum LINKER_HAND {
+    O6,
+    L6,
+    L7,
+    L10,
+    L20,
+    L21,
+    L25
+};
+
+enum HAND_TYPE {
+    LEFT = 0x28,
+    RIGHT = 0x27
+};
+
+enum COMM_TYPE {
+    COMM_CAN_0,
+    COMM_CAN_1,
+    COMM_MODBUS,
+    COMM_ETHERCAT
+};
+
+namespace linkerhand {
+
+/**
+ * @brief 通用配置和版本信息
+ */
+namespace Common {
+    inline float current_hand_version = 1.0;
+}
+
+/**
+ * @brief 新的枚举类（用于未来版本，当前保持向后兼容）
+ * 
+ * 注意：当前库使用旧的枚举类型，这些枚举类用于未来版本
+ */
+enum class HandModel {
+    O6,
+    L6,
+    L7,
+    L10,
+    L20,
+    L21,
+    L25
+};
+
+enum class HandType {
+    LEFT = 0x28,
+    RIGHT = 0x27
+};
+
+enum class CommType {
+    CAN_0,
+    CAN_1,
+    MODBUS,
+    ETHERCAT
+};
+
+} // namespace linkerhand
+
+#define SEND_DEBUG 0
+#define RECV_DEBUG 0
+
+#endif // LINKERHAND_COMMON_H
--- a/include/ErrorCode.h
+++ b/include/ErrorCode.h
+#ifndef LINKERHAND_ERROR_CODE_H
+#define LINKERHAND_ERROR_CODE_H
+
+#include <system_error>
+#include <string>
+
+namespace linkerhand {
+
+/**
+ * @brief 错误码枚举
+ * 
+ * 定义 LinkerHand SDK 的所有错误类型
+ */
+enum class HandError {
+    Success = 0,                    ///< 成功
+    UnsupportedFeature,            ///< 不支持的功能
+    CommunicationError,            ///< 通信错误
+    InvalidParameter,              ///< 无效参数
+    DeviceNotFound,                ///< 设备未找到
+    Timeout,                       ///< 超时
+    InvalidState,                  ///< 无效状态
+    OperationFailed,               ///< 操作失败
+    NotInitialized,                ///< 未初始化
+    AlreadyInitialized,            ///< 已初始化
+    OutOfRange,                    ///< 超出范围
+    UnknownError                   ///< 未知错误
+};
+
+/**
+ * @brief 错误类别
+ * 
+ * 实现 std::error_category 接口，用于错误码分类
+ */
+class HandErrorCategory : public std::error_category {
+public:
+    const char* name() const noexcept override {
+        return "LinkerHand";
+    }
+
+    std::string message(int ev) const override {
+        switch (static_cast<HandError>(ev)) {
+            case HandError::Success:
+                return "Success";
+            case HandError::UnsupportedFeature:
+                return "Unsupported feature";
+            case HandError::CommunicationError:
+                return "Communication error";
+            case HandError::InvalidParameter:
+                return "Invalid parameter";
+            case HandError::DeviceNotFound:
+                return "Device not found";
+            case HandError::Timeout:
+                return "Timeout";
+            case HandError::InvalidState:
+                return "Invalid state";
+            case HandError::OperationFailed:
+                return "Operation failed";
+            case HandError::NotInitialized:
+                return "Not initialized";
+            case HandError::AlreadyInitialized:
+                return "Already initialized";
+            case HandError::OutOfRange:
+                return "Out of range";
+            case HandError::UnknownError:
+            default:
+                return "Unknown error";
+        }
+    }
+};
+
+/**
+ * @brief 获取错误类别实例
+ */
+inline const HandErrorCategory& hand_error_category() {
+    static HandErrorCategory instance;
+    return instance;
+}
+
+/**
+ * @brief 将 HandError 转换为 std::error_code
+ */
+inline std::error_code make_error_code(HandError e) {
+    return std::error_code(static_cast<int>(e), hand_error_category());
+}
+
+/**
+ * @brief 异常类：LinkerHand 异常基类
+ */
+class HandException : public std::runtime_error {
+public:
+    HandException(HandError error, const std::string& message)
+        : std::runtime_error(message), error_code_(error) {}
+
+    HandError error_code() const noexcept {
+        return error_code_;
+    }
+
+private:
+    HandError error_code_;
+};
+
+/**
+ * @brief 异常类：不支持的功能
+ */
+class UnsupportedFeatureException : public HandException {
+public:
+    explicit UnsupportedFeatureException(const std::string& feature_name)
+        : HandException(HandError::UnsupportedFeature,
+                       "Unsupported feature: " + feature_name),
+          feature_name_(feature_name) {}
+
+    const std::string& feature_name() const noexcept {
+        return feature_name_;
+    }
+
+private:
+    std::string feature_name_;
+};
+
+/**
+ * @brief 异常类：通信错误
+ */
+class CommunicationException : public HandException {
+public:
+    explicit CommunicationException(const std::string& message)
+        : HandException(HandError::CommunicationError, message) {}
+};
+
+/**
+ * @brief 异常类：无效参数
+ */
+class InvalidParameterException : public HandException {
+public:
+    explicit InvalidParameterException(const std::string& message)
+        : HandException(HandError::InvalidParameter, message) {}
+};
+
+} // namespace linkerhand
+
+// 注册错误码到标准库
+namespace std {
+    template<>
+    struct is_error_code_enum<linkerhand::HandError> : true_type {};
+}
+
+#endif // LINKERHAND_ERROR_CODE_H
--- a/include/EtherCAT.h
+++ b/include/EtherCAT.h
+#ifdef __linux__
+#ifndef LINKERHAND_ETHERCAT_H
+#define LINKERHAND_ETHERCAT_H
+
+#include <iostream>
+#include <unistd.h>
+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+#include <string.h>
+#include <atomic>
+#include <chrono>
+#include <vector>
+#include <thread>
+#include <signal.h>
+#include <mutex>
+#include <ecrt.h>
+
+#include "Common.h"
+#include "ICanBus.h"
+
+// constexpr uint32_t PERIOD_US = 10000; // 10ms
+constexpr uint32_t PERIOD_US = 1000; // 10ms
+/* ------------- EtherCAT 常量 ------------- */
+constexpr unsigned int MASTER_INDEX = 0;
+constexpr uint32_t cycle_ns = 8000000; // 8ms 周期
+
+namespace linkerhand {
+namespace communication {
+
+/**
+ * @brief EtherCAT 通信实现
+ */
+class EtherCAT : public ICanBus {
+
+	public:
+		EtherCAT(const uint32_t handId);
+		~EtherCAT();
+
+		bool init();
+		void start();
+		void stop();
+		void send_can_data(const unsigned int id, const std::vector<uint8_t> &data);
+
+		void send(const std::vector<uint8_t>& data, uint32_t can_id, const bool wait = false) override;
+        CANFrame recv(uint32_t& id) override;
+        
+	private:
+		void configure_dc();
+		void register_pdo_entries();
+		void run_cycle();
+		void ec_write(const uint32_t can_id, const std::vector<uint8_t> &data);
+
+		/* ------------- PDO 条目 ------------- */
+		ec_pdo_entry_info_t slave_pdo_entries[12] = {
+		    // 主站 → 从站（RxPDO）
+		    {0x7000, 0x01, 16}, // Control_cmd
+		    {0x7000, 0x02, 32}, // Position_Target_1
+		    {0x7000, 0x03, 32}, // Velocity_Target_1
+		    {0x7000, 0x04, 32}, // Torque_Target_1
+		    {0x7000, 0x05, 32}, // KP_1
+		    {0x7000, 0x06, 32}, // KD_1
+		    // 从站 → 主站（TxPDO）
+		    {0x6000, 0x01, 16}, // MOTOR_NUM
+		    {0x6000, 0x02, 16}, // MOTOR_ID_1
+		    {0x6000, 0x03, 16}, // State_1
+		    {0x6000, 0x04, 32}, // Position_Actual_1
+		    {0x6000, 0x05, 32}, // Velocity_Actual_1
+		    {0x6000, 0x06, 32}, // Torque_Actual_1
+		};
+
+		ec_pdo_info_t slave_pdos[2] = {
+		    {0x1600, 6, slave_pdo_entries + 0},
+		    {0x1A00, 6, slave_pdo_entries + 6},
+		};
+
+		ec_sync_info_t slave_syncs[5] = {
+		    {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
+		    {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
+		    {2, EC_DIR_OUTPUT, 1, slave_pdos + 0, EC_WD_ENABLE},
+		    {3, EC_DIR_INPUT, 1, slave_pdos + 1, EC_WD_DISABLE},
+		    {0xff}};
+
+		/* ------------- PDO 偏移量 ------------- */
+		unsigned int offset_control_cmd = 0;
+		unsigned int offset_position_target = 0;
+		unsigned int offset_velocity_target = 0;
+		unsigned int offset_torque_target = 0;
+		unsigned int offset_kp = 0;
+		unsigned int offset_kd = 0;
+
+		unsigned int offset_motor_num = 0;
+		unsigned int offset_motor_id = 0;
+		unsigned int offset_state = 0;
+		unsigned int offset_position_actual = 0;
+		unsigned int offset_velocity_actual = 0;
+		unsigned int offset_torque_actual = 0;
+
+		/* ------------- EtherCAT 句柄 ------------- */
+		ec_master_t *master = nullptr;
+		ec_domain_t *domain = nullptr;
+		uint8_t *domain_pd = nullptr;
+
+		bool running = true;
+		uint16_t cmd = 0x04;
+
+		uint32_t can_id_;
+		std::vector<uint8_t> can_data;
+		
+		std::mutex mutex_send; // 互斥锁
+		
+		uint16_t slave_alias;
+		uint16_t slave_position;
+		uint32_t vendor_id;
+		uint32_t product_code;
+		
+		bool is_detection_hand;
+		uint32_t handId_;
+	};
+} // namespace communication
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在全局命名空间中提供别名
+namespace Communication = linkerhand::communication;
+
+#endif // LINKERHAND_ETHERCAT_H
+#endif
--- a/include/HandFactory.h
+++ b/include/HandFactory.h
+#ifndef LINKERHAND_HAND_FACTORY_H
+#define LINKERHAND_HAND_FACTORY_H
+
+#include <iostream>
+#include <string>
+#include <algorithm>
+#include <cctype>
+
+#include "IHand.h"
+#include "LinkerHandL6.h"
+#include "LinkerHandL7.h"
+#include "LinkerHandL10.h"
+#include "LinkerHandL20.h"
+#include "LinkerHandL25.h"
+#include "ModbusLinkerHandL10.h"
+#include "Common.h"
+
+
+
+namespace linkerhand {
+namespace factory {
+
+/**
+ * @brief 手型号工厂类
+ * 
+ * 根据手型号、手类型和通信类型创建对应的手实例
+ */
+class HandFactory {
+public:
+    /**
+     * @brief 创建手实例
+     * @param type 手型号
+     * @param handId 手ID（左手/右手）
+     * @param commType 通信类型
+     * @return 手实例的智能指针
+     * @throws std::invalid_argument 如果参数无效
+     */
+    static std::unique_ptr<hand::IHand> createHand(LINKER_HAND type, uint32_t handId, COMM_TYPE commType) {
+
+        if (handId != static_cast<uint32_t>(LEFT) && 
+            handId != static_cast<uint32_t>(RIGHT))
+        {
+            throw std::invalid_argument("Unsupported hand type");
+        }
+
+        std::string canChannel;
+        int baudrate = 1000000;
+
+        switch (commType)
+        {
+        case COMM_CAN_0:
+            canChannel = "can0";
+            break;
+        case COMM_CAN_1:
+            canChannel = "can1";
+            break;
+        case COMM_MODBUS:
+            canChannel = "modbus";
+            break;
+        case COMM_ETHERCAT:
+            canChannel = "ethercat";
+            break;
+        default:
+            throw std::invalid_argument("Unknown comm type");
+            break;
+        }
+
+        if (canChannel == "can0" || canChannel == "can1" || canChannel == "ethercat") {
+            switch (type) {
+                case O6:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L6Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L6:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L6Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L7:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L7Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L10:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L10Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L20:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L20Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L21:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L25Hand>(handId, canChannel, baudrate, 1));
+                    break;
+                case L25:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L25Hand>(handId, canChannel, baudrate, 0));
+                    break;
+                default:
+                    throw std::invalid_argument("Unknown hand type");
+            }
+        } else if (canChannel == "modbus") {
+        	#if USE_RMAN
+            switch (type) {
+                case L10:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::ModbusL10Hand>(handId));
+                default:
+                    throw std::invalid_argument("Unknown hand type");
+                    break;
+            }
+            #else
+            	throw std::runtime_error("ModBus support is disabled (USE_RMAN=0)");
+			#endif
+        }
+
+        return nullptr;
+    }
+    
+    
+    static std::unique_ptr<hand::IHand> createHand(LINKER_HAND type, uint32_t handId, const std::string canChannel, const int baudrate) {
+
+        if (handId != static_cast<uint32_t>(LEFT) && 
+            handId != static_cast<uint32_t>(RIGHT))
+        {
+            throw std::invalid_argument("Unsupported hand type");
+        }
+
+        if (containsIgnoreCase(canChannel, "can")) {
+            switch (type) {
+                case O6:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L6Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L6:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L6Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L7:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L7Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L10:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L10Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L20:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L20Hand>(handId, canChannel, baudrate));
+                    break;
+                case L21:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L25Hand>(handId, canChannel, baudrate, 1));
+                    break;
+                case L25:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::L25Hand>(handId, canChannel, baudrate, 0));
+                    break;
+                default:
+                    throw std::invalid_argument("Unknown hand type");
+            }
+        } else if (canChannel == "modbus") {
+        	#if USE_RMAN
+            switch (type) {
+                case L10:
+                    return std::unique_ptr<hand::IHand>(std::make_unique<hand::ModbusL10Hand>(handId));
+                default:
+                    throw std::invalid_argument("Unknown hand type");
+                    break;
+            }
+            #else
+            	throw std::runtime_error("ModBus support is disabled (USE_RMAN=0)");
+			#endif
+        }
+
+        return nullptr;
+    }
+    
+private:
+
+    static std::string toLower(const std::string& str) {
+        std::string result = str;
+        std::transform(result.begin(), result.end(), result.begin(), ::tolower);
+        return result;
+    }
+
+    static bool containsIgnoreCase(const std::string& str, const std::string& target) {
+        return toLower(str).find(toLower(target)) != std::string::npos;
+    }
+};
+
+} // namespace factory
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在全局命名空间中提供别名
+using HandFactory = linkerhand::factory::HandFactory;
+
+#endif // LINKERHAND_HAND_FACTORY_H
--- a/include/ICanBus.h
+++ b/include/ICanBus.h
+#ifndef LINKERHAND_ICANBUS_H
+#define LINKERHAND_ICANBUS_H
+
+#include <vector>
+#include <cstdint>
+#include <string>
+#include "Common.h"
+#include "CanFrame.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace communication {
+
+/**
+ * @brief CAN 总线接口
+ * 
+ * 定义 CAN 总线通信的标准接口
+ */
+class ICanBus {
+public:
+    virtual ~ICanBus() = default;
+
+    /**
+     * @brief 发送 CAN 帧
+     * @param data 要发送的数据
+     * @param can_id CAN 帧 ID
+     * @param wait 是否等待发送完成（默认 false）
+     */
+    virtual void send(const std::vector<uint8_t>& data, uint32_t can_id, 
+                     const bool wait = false) = 0;
+    
+    /**
+     * @brief 接收 CAN 帧
+     * @param id CAN 帧 ID（输出参数）
+     * @return 接收到的 CAN 帧
+     */
+    virtual CANFrame recv(uint32_t& id) = 0;
+};
+
+} // namespace communication
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容的别名
+namespace Communication = linkerhand::communication;
+
+#endif // LINKERHAND_ICANBUS_H
--- a/include/ICommunication.h
+++ b/include/ICommunication.h
+#ifndef LINKERHAND_ICOMMUNICATION_H
+#define LINKERHAND_ICOMMUNICATION_H
+
+#include <vector>
+#include <cstdint>
+
+namespace linkerhand {
+namespace communication {
+
+/**
+ * @brief 通信接口基类
+ * 
+ * 定义通用的通信接口，支持 ModBus 等协议
+ */
+class ICommunication {
+public:
+    virtual ~ICommunication() = default;
+    
+    /**
+     * @brief 发送数据
+     * @param data 要发送的数据
+     * @param id 设备ID（输入输出参数）
+     * @param start_address 起始地址（默认0）
+     * @param num 数量（默认0）
+     */
+    virtual void send(const std::vector<uint8_t>& data, uint32_t &id, 
+                     const int &start_address = 0, const int &num = 0) = 0;
+    
+    /**
+     * @brief 接收数据
+     * @param id 设备ID（输入输出参数）
+     * @param start_address 起始地址（默认0）
+     * @param num 数量（默认0）
+     * @return 接收到的数据
+     */
+    virtual std::vector<uint8_t> recv(uint32_t& id, 
+                                    const int &start_address = 0, 
+                                    const int &num = 0) = 0;
+};
+
+} // namespace communication
+} // namespace linkerhand
+
+#endif // LINKERHAND_ICOMMUNICATION_H
\ No newline at end of file
--- a/include/IHand.h
+++ b/include/IHand.h
+#ifndef LINKERHAND_IHAND_H
+#define LINKERHAND_IHAND_H
+
+#include <set>
+#include <vector>
+#include <string>
+#include <iostream>
+#include <iomanip>
+#include <sstream>
+#include <chrono>
+#include <stdexcept>
+
+#include "RangeToArc.h"
+#include "Common.h"
+#include "ErrorCode.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
+
+/**
+ * @brief 灵巧手接口基类
+ * 
+ * 定义所有手型号必须实现的基础接口
+ * 注意：不支持的方法会抛出异常而不是返回空值
+ */
+class IHand
+{
+public:
+    virtual ~IHand() = default;
+    // 设置关节位置
+    virtual void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) = 0;
+    virtual void setJointPositionArc(const std::vector<double> &jointAngles)
+    {
+        (void) jointAngles;
+        throw UnsupportedFeatureException("setJointPositionArc");
+    }
+    // 获取速度数据
+    virtual std::vector<uint8_t> getSpeed()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getSpeed");
+    }
+    // 设置关节速度
+    virtual void setSpeed(const std::vector<uint8_t> &speed)
+    {
+        (void) speed;
+        throw UnsupportedFeatureException("setSpeed");
+    }
+    // 获取当前关节位置
+    virtual std::vector<uint8_t> getCurrentStatus()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getCurrentStatus");
+    }
+
+    virtual std::vector<double> getCurrentStatusArc()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getCurrentStatusArc");
+    }
+    // 获取电机故障码
+    virtual std::vector<uint8_t> getFaultCode()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getFaultCode");
+    }
+    // 获取电机电流
+    virtual std::vector<uint8_t> getCurrent()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getCurrent");
+    }
+    // ------------------------------------------------------
+    // 获取压感数据
+    virtual std::vector<std::vector<uint8_t>> getForce(const int type)
+    {
+        (void)type;
+        throw UnsupportedFeatureException("getForce");
+    }
+    virtual std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> getForce() 
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getForce");
+    }
+    // 获取大拇指压感数据
+    virtual std::vector<uint8_t> getThumbForce()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getThumbForce");
+    }
+    // 获取食指压感数据
+    virtual std::vector<uint8_t> getIndexForce()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getIndexForce");
+    }
+    // 获取中指压感数据
+    virtual std::vector<uint8_t> getMiddleForce()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getMiddleForce");
+    }
+    // 获取无名指压感数据
+    virtual std::vector<uint8_t> getRingForce()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getRingForce");
+    }
+    // 获取小拇指压感数据
+    virtual std::vector<uint8_t> getLittleForce()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getLittleForce");
+    }
+    // ------------------------------------------------------
+    // 获取五指法向力
+    virtual std::vector<uint8_t> getNormalForce()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getNormalForce");
+    }
+    // 获取五指切向力
+    virtual std::vector<uint8_t> getTangentialForce()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getTangentialForce");
+    }
+    // 获取五指法向力方向
+    virtual std::vector<uint8_t> getTangentialForceDir()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getTangentialForceDir");
+    }
+    // 获取五指接近感应
+    virtual std::vector<uint8_t> getApproachInc()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getApproachInc");
+    }
+    // ------------------------------------------------------
+    // 设置扭矩 L20暂不支持
+    virtual void setTorque(const std::vector<uint8_t> &torque)
+    {
+        (void)torque;
+        throw UnsupportedFeatureException("setTorque");
+    }
+    // 获取电机扭矩 L20暂不支持
+    virtual std::vector<uint8_t> getTorque()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getTorque");
+    }
+    // 获取电机温度 L20暂不支持
+    virtual std::vector<uint8_t> getTemperature()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getTemperature");
+    }
+    // 获取版本号   目前仅支持L10
+    virtual std::string getVersion()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getVersion");
+    }
+    // 获取设备ID L20协议
+    virtual std::vector<uint8_t> getUID()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getUID");
+    }
+    // 手指堵转或过流判断计数阀值 L20协议
+    virtual std::vector<uint8_t> getRotorLockCount()
+    {
+        throw UnsupportedFeatureException("getRotorLockCount");
+    }
+    // 清除电机故障码 目前仅支持L20
+	virtual void clearFaultCode(const std::vector<uint8_t> &code)
+    {
+        (void)code;
+        throw UnsupportedFeatureException("clearFaultCode");
+    }
+    // 设置电流 目前仅支持L20 
+	virtual void setCurrent(const std::vector<uint8_t> &current)
+    {
+        (void)current;
+        throw UnsupportedFeatureException("setCurrent");
+    }
+	// 设置电机使能 目前仅支持L25
+	virtual void setMotorEnable(const std::vector<uint8_t> &enable)
+    {
+        (void)enable;
+        throw UnsupportedFeatureException("setMotorEnable");
+    }
+	// 设置电机使能 目前仅支持L25
+	virtual void setMotorDisable(const std::vector<uint8_t> &disable)
+    {
+        (void)disable;
+        throw UnsupportedFeatureException("setMotorDisable");
+    }
+
+    // ---------------------------------------------------------------------
+
+    virtual std::vector<uint8_t> getSubVector(const std::vector<uint8_t> &vec)
+    {
+        std::vector<uint8_t> result;
+        if (vec.size() > 1) result.insert(result.end(), vec.begin() + 1, vec.end());
+        return result;
+    }
+
+    virtual std::vector<uint8_t> getSubVector(const std::vector<uint8_t>& vec1, const std::vector<uint8_t>& vec2)
+    {
+        std::vector<uint8_t> result;
+        if (vec1.size() > 1) result.insert(result.end(), vec1.begin() + 1, vec1.end());
+        if (vec2.size() > 1) result.insert(result.end(), vec2.begin() + 1, vec2.end());
+        return result;
+    }
+
+    virtual std::string getCurrentTime()
+    {
+        // 获取当前时间点
+        auto now = std::chrono::high_resolution_clock::now();
+    
+        // 使用std::put_time格式化时间点为字符串
+        std::time_t time = std::chrono::system_clock::to_time_t(now);
+        std::stringstream ss;
+        ss << std::put_time(std::localtime(&time), "%Y-%m-%d %H:%M:%S");
+    
+        // 获取微秒部分并添加到字符串中
+        auto duration = now.time_since_epoch();
+        auto microseconds = std::chrono::duration_cast<std::chrono::microseconds>(duration % std::chrono::seconds(1)).count();
+        // 只保留毫秒部分
+        int milliseconds = microseconds / 1000;
+        ss << "." << std::setfill('0') << std::setw(3) << milliseconds;
+        // 微妙
+        // ss << "." << std::setfill('0') << std::setw(6) << microseconds;
+
+        // 打印格式化的时间字符串
+        // std::cout << "send time: " << ss.str() << std::endl;
+
+        return ss.str();
+    }
+
+};
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+#endif // LINKERHAND_IHAND_H
+
--- a/include/LinkerHandApi.h
+++ b/include/LinkerHandApi.h
+#ifndef LINKERHAND_API_H
+#define LINKERHAND_API_H
+
+#include <iostream>
+#include <vector>
+#include <memory>
+#include <string>
+#include "HandFactory.h"
+#include "Common.h"
+#include "IHand.h"
+
+/**
+ * @brief LinkerHand API 主类
+ * 
+ * 提供统一的接口用于控制各种型号的灵巧手设备
+ * 
+ * 注意：为了与预编译库兼容，此类保持在全局命名空间
+ */
+class LinkerHandApi
+{
+public:
+	/**
+	 * @brief 构造函数
+	 * @param handModel 手型号（LINKER_HAND 枚举）
+	 * @param handType 手类型（左手/右手）
+	 * @param commType 通信类型（默认 CAN_0）
+	 */
+	LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handModel, const HAND_TYPE &handType,
+	              const COMM_TYPE commType = COMM_CAN_0);
+	LinkerHandApi(const LINKER_HAND &handModel, const HAND_TYPE &handType,
+	             const std::string canChannel, const int baudrate);
+	~LinkerHandApi();
+
+	// 设置关节位置
+	void fingerMove(const std::vector<uint8_t> &pose);
+	void fingerMoveArc(const std::vector<double> &pose);
+	// 设置速度
+	void setSpeed(const std::vector<uint8_t> &speed);
+	// 设置扭矩
+	void setTorque(const std::vector<uint8_t> &torque);
+	// 获取压感
+	std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> getForce();
+	// 获取速度
+	std::vector<uint8_t> getSpeed();
+	// 获取当前关节状态
+	std::vector<uint8_t> getState();
+	std::vector<double> getStateArc();
+	// 获取版本号
+	std::string getVersion();
+
+	// ----------------------------------------------------------
+
+	// 获取电机温度
+	std::vector<uint8_t> getTemperature();
+	// 获取电机故障码
+	std::vector<uint8_t> getFaultCode();
+	// 获取当前电流
+	std::vector<uint8_t> getCurrent();
+	// 获取当前最大扭矩
+	std::vector<uint8_t> getTorque();
+	// ------------------------- 待开发 --------------------------
+	// 设置电流 目前仅支持L20 
+	void setCurrent(const std::vector<uint8_t> &current);
+	// 清除电机故障码 目前仅支持L20
+	void clearFaultCode(const std::vector<uint8_t> &torque = std::vector<uint8_t>(5, 1));
+	// 设置电机使能 目前仅支持L25
+	void setEnable(const std::vector<uint8_t> &enable = std::vector<uint8_t>(5, 0));
+	// 设置电机使能 目前仅支持L25
+	void setDisable(const std::vector<uint8_t> &disable = std::vector<uint8_t>(5, 1));
+
+private:
+	// 获取法向压力
+	void getNormalForce();
+	// 获取切向压力
+	void getTangentialForce();
+	// 获取切向压力方向
+	void getTangentialForceDir();
+	// 获取接近感应
+	void getApproachInc();
+
+private:
+	std::unique_ptr<linkerhand::hand::IHand> hand;
+	uint32_t handId;
+public:
+	LINKER_HAND handModel_;  // 手型号（L6, L7, L10, L20, L21, L25 等）
+	HAND_TYPE handType_;
+};
+
+// 在新命名空间中提供类型别名（用于未来版本）
+namespace linkerhand {
+namespace api {
+    using LinkerHandApi = ::LinkerHandApi;
+} // namespace api
+} // namespace linkerhand
+
+#endif // LINKERHAND_API_H
--- a/include/LinkerHandL10.h
+++ b/include/LinkerHandL10.h
+#ifndef LINKERHAND_L10_H
+#define LINKERHAND_L10_H
+
+#include <thread>
+#include <mutex>
+#include <queue>
+#include <iostream>
+#include <sstream>
+#include <chrono>
+#include <condition_variable>
+
+#include "IHand.h"
+#include "CanBusFactory.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
+
+// L10 型号的帧属性枚举
+enum class L10FrameProperty
+{									  
+	// INVALID_FRAME_PROPERTY = 0x00,	// 无效的can帧属性
+    JOINT_POSITION_RCO = 0x01,			// 关节1-6的关节位置
+    TORQUE_LIMIT = 0x02,				// 五根手指的转矩限制
+    TORQUE_LIMIT_2 = 0x03,				// 五根手指的转矩限制2
+    JOINT_POSITION2_RCO = 0x04,			// 关节7-10的关节位置
+    JOINT_SPEED = 0x05,					// 五根手指的速度
+    JOINT_SPEED_2 = 0x06,				// 五根手指的速度2
+    REQUEST_DATA_RETURN = 0x09,			// 获取所有关节位置和压力
+    // JOINT_POSITION_N = 0x11,
+    // MAX_PRESS_N = 0x12,
+    HAND_NORMAL_FORCE = 0X20,			// 五个手指的法向压力
+    HAND_TANGENTIAL_FORCE = 0X21,		// 五个手指的切向压力
+    HAND_TANGENTIAL_FORCE_DIR = 0X22,	// 五个手指的切向方向
+    HAND_APPROACH_INC = 0X23,			// 五个手指指接近感应
+	THUMB_ALL_DATA = 0x28,              // 大拇指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    INDEX_FINGER_ALL_DATA = 0x29,       // 食指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    MIDDLE_FINGER_ALL_DATA = 0x30,      // 中指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    RING_FINGER_ALL_DATA = 0x31,        // 无名指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    LITTLE_FINGER_ALL_DATA = 0x32,      // 小拇指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+	MOTOR_TEMPERATURE_1 = 0x33,			// 电机温度1
+    MOTOR_TEMPERATURE_2 = 0x34,			// 电机温度2
+	MOTOR_FAULT_CODE_1 = 0x35,			// 电机故障码1
+	MOTOR_FAULT_CODE_2 = 0x36,			// 电机故障码2
+	LINKER_HAND_VERSION = 0X64,			// 版本号
+
+    // 新压感
+    TOUCH_SENSOR_TYPE = 0xB0,	// 触觉传感器类型
+    THUMB_TOUCH = 0xB1,	// 大拇指触觉传感
+    INDEX_TOUCH = 0xB2,	// 食指触觉传感
+    MIDDLE_TOUCH = 0xB3, //	中指触觉传感
+    RING_TOUCH = 0xB4, // 无名指触觉传感
+    LITTLE_TOUCH = 0xB5, //	小拇指触觉传感
+    PALM_TOUCH = 0xB6, // 手掌指触觉传感
+};
+
+/**
+ * @brief L10 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L10 型号的所有功能实现
+ */
+class L10Hand : public IHand
+{
+public:
+    L10Hand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
+    ~L10Hand();
+
+	// 设置关节位置
+    void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
+    void setJointPositionArc(const std::vector<double> &jointAngles) override;
+	// 设置最大扭矩
+	void setTorque(const std::vector<uint8_t> &torque) override;
+	// 设置关节速度
+    void setSpeed(const std::vector<uint8_t> &speed) override;
+	// 获取当前速度
+    std::vector<uint8_t> getSpeed() override;
+	// 获取当前关节状态
+    std::vector<uint8_t> getCurrentStatus() override;
+    std::vector<double> getCurrentStatusArc() override;
+	//--------------------------------------------------------------------
+	// 获取所有压感数据
+    std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> getForce() override;
+	// 获取五个手指的法向压力
+    std::vector<uint8_t> getNormalForce() override;
+	// 获取五个手指的切向压力
+    std::vector<uint8_t> getTangentialForce() override;
+	// 获取五个手指的切向方向
+    std::vector<uint8_t> getTangentialForceDir() override;
+	// 获取五个手指指接近感应
+    std::vector<uint8_t> getApproachInc() override;
+	//--------------------------------------------------------------------
+	// 获取版本信息
+    std::string getVersion() override;
+	// 获取电机温度
+    std::vector<uint8_t> getTemperature() override;
+	// 获取电机故障码
+    std::vector<uint8_t> getFaultCode() override;
+	// 获取电机电流
+    std::vector<uint8_t> getCurrent() override;	// 暂时无用
+	// 获取所有关节位置和压力
+    std::vector<uint8_t> requestAllStatus(); // 暂时无用
+	// 获取当前扭矩
+	std::vector<uint8_t> getTorque() override;
+
+private:
+    uint32_t handId;
+    std::unique_ptr<Communication::ICanBus> bus;
+    std::thread receiveThread;
+    bool running;
+    std::mutex responseMutex;
+
+    void receiveResponse();
+
+    std::queue<std::vector<uint8_t>> responseQueue; // 通用响应队列
+    std::condition_variable queueCond;              // 通用队列条件变量
+    std::mutex queueMutex;                          // 通用队列互斥锁
+
+    // 队列和条件变量
+	std::vector<uint8_t> joint_position;
+	std::vector<uint8_t> joint_position2;
+	std::vector<uint8_t> joint_speed;
+    std::vector<uint8_t> joint_speed_2;
+
+	std::vector<uint8_t> normal_force;
+    std::vector<uint8_t> tangential_force;
+    std::vector<uint8_t> tangential_force_dir;
+    std::vector<uint8_t> approach_inc;
+
+	std::vector<uint8_t> thumb_pressure;
+    std::vector<uint8_t> index_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> middle_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> ring_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> little_finger_pressure;
+
+    std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> touch_mats;
+
+	// 最大扭矩
+    std::vector<uint8_t> max_torque;
+    std::vector<uint8_t> max_torque_2;
+
+	// 电机温度
+    std::vector<uint8_t> motorTemperature_1;
+	std::vector<uint8_t> motorTemperature_2;
+	
+	// 电机故障码
+    std::vector<uint8_t> motorFaultCode_1;
+	std::vector<uint8_t> motorFaultCode_2;
+
+	// 版本信息
+	std::vector<uint8_t> version;
+
+    uint8_t sensor_type = 0;
+};
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL10 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L10FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L10Hand;
+} // namespace LinkerHandL10
+
+#endif // LINKERHAND_L10_H
\ No newline at end of file
--- a/include/LinkerHandL20.h
+++ b/include/LinkerHandL20.h
+#ifndef LINKERHAND_L20_H
+#define LINKERHAND_L20_H
+
+#include <thread>
+#include <mutex>
+#include <queue>
+#include <iostream>
+#include <sstream>
+#include <condition_variable>
+
+#include "IHand.h"
+#include "CanBusFactory.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
+
+// L20 型号的帧属性枚举
+enum class L20FrameProperty
+{									  
+    INVALID_FRAME_PROPERTY = 0x00,  // 无效的can帧属性 | 无返回
+    JOINT_PITCH_R = 0x01,           // 短帧俯仰角-手指根部弯曲程度 | 返回本类型数据
+    JOINT_YAW_R = 0x02,             // 短帧航向角-手指横摆，控制间隙 | 返回本类型数据
+    JOINT_ROLL_R = 0x03,            // 短帧横滚角-只有大拇指副用到了 | 返回本类型数据
+    JOINT_TIP_R = 0x04,             // 短帧指尖角度弯曲程度 | 返回本类型数据
+    JOINT_SPEED_R = 0x05,           // 短帧速度 电机运行速度控制 | 返回本类型数据
+    JOINT_CURRENT_R = 0x06,         // 短帧电流 电机运行电流 | 返回本类型数据
+    JOINT_FAULT_R = 0x07,           // 短帧故障 电机运行故障 1清除 0查询 | 返回本类型数据
+    ROTOR_LOCK_COUNT = 0x08,        // 手指堵转或过流判断计数阀值 | 返回本类型数据
+    REQUEST_DATA_RETURN = 0x09,      // 请求数据返回 | 返回所有手指控制数据，返回数据会分若干帧发出。
+    
+    JOINT_PITCH_NR = 0x11,           // 俯仰角-手指根部弯曲 | 不返回本类型数据
+    JOINT_YAW_NR = 0x12,             // 航向角-手指横摆，控制间隙 | 不返回本类型数据
+    JOINT_ROLL_NR = 0x13,            // 横滚角-只有大拇指副用到了 | 不返回本类型数据
+    JOINT_TIP_NR = 0x14,             // 指尖角度控制 | 不返回本类型数据
+    JOINT_SPEED_NR = 0x15,           // 速度 电机运行速度控制 | 不返回本类型数据
+    JOINT_CURRENT_NR = 0x16,         // 电流 电机运行电流反馈 | 不返回本类型数据
+    JOINT_FAULT_NR = 0x17,           // 故障 电机运行故障反馈 | 不返回本类型数据
+    HAND_NORMAL_FORCE = 0X20,			// 返回五个手指的法向压力
+    HAND_TANGENTIAL_FORCE = 0X21,		// 返回五个手指的切向压力
+    HAND_TANGENTIAL_FORCE_DIR = 0X22,	// 返回五个手指的切向方向 数值0-127对应实际切向力角度0-359,无切向力保持255
+    HAND_APPROACH_INC = 0X23,			// 返回五个手指指接近感应
+
+    THUMB_ALL_DATA = 0x30,              // 大拇指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    INDEX_FINGER_ALL_DATA = 0x31,       // 食指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    MIDDLE_FINGER_ALL_DATA = 0x32,      // 中指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    RING_FINGER_ALL_DATA = 0x33,        // 无名指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    LITTLE_FINGER_ALL_DATA = 0x34,      // 小拇指所有数据 | 返回 1法向压力 2切向压力 3切向方向 4接近感应
+    
+    HAND_UID = 0xC0,                 // 设备唯一标识码 只读 --------
+    HAND_HARDWARE_VERSION = 0xC1,    // 硬件版本 只读 --------
+    HAND_SOFTWARE_VERSION = 0xC2,    // 软件版本 只读 --------
+    HAND_COMM_ID = 0xC3,             // 设备ID 可读写 1字节 
+    HAND_SAVE_PARAMETER = 0xCF,       // 保存参数 只写 --------
+
+    // 新压感
+    TOUCH_SENSOR_TYPE = 0xB0,	// 触觉传感器类型
+    THUMB_TOUCH = 0xB1,	// 大拇指触觉传感
+    INDEX_TOUCH = 0xB2,	// 食指触觉传感
+    MIDDLE_TOUCH = 0xB3, //	中指触觉传感
+    RING_TOUCH = 0xB4, // 无名指触觉传感
+    LITTLE_TOUCH = 0xB5, //	小拇指触觉传感
+    PALM_TOUCH = 0xB6 // 手掌指触觉传感
+};
+
+/**
+ * @brief L20 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L20 型号的所有功能实现
+ */
+class L20Hand : public IHand {
+public:
+    L20Hand(uint32_t handId, const std::string& canChannel, int baudrate);
+    ~L20Hand();
+
+    // 设置关节位置
+    void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
+    void setJointPositionArc(const std::vector<double> &jointAngles) override;
+	// 设置关节速度
+    void setSpeed(const std::vector<uint8_t> &speed) override;
+	// 获取当前速度
+    std::vector<uint8_t> getSpeed() override;
+	// 获取当前关节状态
+    std::vector<uint8_t> getCurrentStatus() override;
+    std::vector<double> getCurrentStatusArc() override;
+	//--------------------------------------------------------------------
+	// 获取所有压感数据
+    std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> getForce() override;
+    // 获取五个手指的法向压力
+    std::vector<uint8_t> getNormalForce() override;
+	// 获取五个手指的切向压力
+    std::vector<uint8_t> getTangentialForce() override;
+	// 获取五个手指的切向方向
+    std::vector<uint8_t> getTangentialForceDir() override;
+	// 获取五个手指指接近感应
+    std::vector<uint8_t> getApproachInc() override;
+    #if 0
+	// 获取大拇指压感数据
+    std::vector<uint8_t> getThumbForce() override;
+    // 获取食指压感数据
+    std::vector<uint8_t> getIndexForce() override;
+    // 获取中指压感数据
+    std::vector<uint8_t> getMiddleForce() override;
+    // 获取无名指压感数据
+    std::vector<uint8_t> getRingForce() override;
+    // 获取小拇指压感数据
+    std::vector<uint8_t> getLittleForce() override;
+    #endif
+    //--------------------------------------------------------------------
+    // 获取电机故障码
+    std::vector<uint8_t> getFaultCode() override;
+    // 获取电机电流
+    std::vector<uint8_t> getCurrent() override;
+    // 清除电机故障码
+    void clearFaultCode(const std::vector<uint8_t> &code = std::vector<uint8_t>(5, 1)) override;
+    // 设置电流
+    void setCurrent(const std::vector<uint8_t> &current) override;
+    // 获取版本号
+    std::string getVersion() override;
+    // 获取设备唯一标志
+    std::vector<uint8_t> getUID() override;
+    // 获取堵转计数
+    std::vector<uint8_t> getRotorLockCount() override;
+
+private:
+    uint32_t handId;
+    std::unique_ptr<Communication::ICanBus> bus;
+    std::thread receiveThread;
+    bool running;
+    std::mutex responseMutex;
+
+    void receiveResponse();
+
+    // 故障码
+    std::vector<uint8_t> motor_fault_code;
+    // 电流
+    std::vector<uint8_t> motor_current;
+    // 速度
+    std::vector<uint8_t> motor_speed;
+
+    // 压感数据
+    std::vector<std::vector<uint8_t>> force_data;
+
+    std::vector<uint8_t> normal_force;
+    std::vector<uint8_t> tangential_force;
+    std::vector<uint8_t> tangential_force_dir;
+    std::vector<uint8_t> approach_inc;
+
+    std::vector<uint8_t> thumb_pressure;
+    std::vector<uint8_t> index_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> middle_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> ring_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> little_finger_pressure;
+
+    std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> touch_mats;
+    
+    // 关节位置
+    std::vector<uint8_t> joint_position1;
+	std::vector<uint8_t> joint_position2;
+    std::vector<uint8_t> joint_position3;
+    std::vector<uint8_t> joint_position4;
+
+    // 版本号
+    std::vector<uint8_t> hand_hardware_version;
+    std::vector<uint8_t> hand_software_version;
+    // 设备ID
+    std::vector<uint8_t> hand_comm_id;
+
+    // 设备唯一标志
+    std::vector<uint8_t> hand_uid;
+
+    // 堵转计数
+    std::vector<uint8_t> rotor_lock_count;
+
+    uint8_t sensor_type = 0;
+};
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL20 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L20FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L20Hand;
+} // namespace LinkerHandL20
+
+#endif // LINKERHAND_L20_H
\ No newline at end of file
--- a/include/LinkerHandL25.h
+++ b/include/LinkerHandL25.h
--- a/include/LinkerHandL6.h
+++ b/include/LinkerHandL6.h
+#ifndef LINKERHAND_L6_H
+#define LINKERHAND_L6_H
+
+#include <thread>
+#include <mutex>
+#include <queue>
+#include <chrono>
+#include <iostream>
+#include <sstream>
+#include <condition_variable>
+
+#include "IHand.h"
+#include "CanBusFactory.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
+
+// L6/O6 型号的帧属性枚举
+enum class L6FrameProperty
+{                                      
+    // 指令码	指令功能		        	数据长度	CAN发送DLC	CAN接收DLC	数据范围
+    JOINT_POSITION = 0x01,	            // 关节1-6的关节位置		6	7	7	0-0xFF
+    TORQUE_LIMIT = 0x02,	            // 关节1-6的转矩限制		6	7	7	0-0xFF
+    JOINT_SPEED = 0x05,	                // 关节1-6的速度			6	7	7	0-0xFF
+    JOINT_ACCELERATION = 0x07,          // 关节1-6的加速度		6	7	7	0-0xFE
+    MOTOR_TEMPERATURE = 0x33,	        // 关节1-6的温度信息		7	1	8	0-0xFF
+    MOTOR_ERROR_CODE = 0x35,	        // 关节1-6的错误码		7	1	8	0-0xFF
+    CLEAR_FAULT_CODE = 0x83,	        // 清除关节1-6的错误码		6	7	7	0-0xFF
+    RE_HOME_COMMAND = 0x38,	            // 重新调零点命令		8	8	2	
+    
+    // 设备信息指令
+    DEVICE_SERIAL_NUMBER = 0xC0,        // 设备出厂编码			24	1	3帧8字节	
+    DEVICE_HARDWARE_VERSION = 0xC1,     // 设备硬件PCB版本号		3	1	4	
+    DEVICE_SOFTWARE_VERSION = 0xC2,     // 设备软件版本号		3	1	4	
+    DEVICE_MECHANICAL_VERSION = 0xC4,   // 设备机械结构版本号	3	1	4	
+    MODIFY_CAN_ID = 0xC3,               // 修改CANID指令		3			
+    STALL_THRESHOLD = 0xC5,             // 堵转阈值				
+    STALL_TIME = 0xC6,                  // 堵转时间				
+    STALL_TORQUE = 0xC7,                // 堵转扭矩				
+    FACTORY_RESET = 0xCE,               // 恢复出厂设置			
+    SAVE_PARAMETERS = 0xCF,             // 保存参数				
+
+    // 触觉传感器指令
+    TOUCH_SENSOR_TYPE = 0xB0,	        // 触觉传感器类型
+    THUMB_TOUCH = 0xB1,	                // 大拇指触觉传感
+    INDEX_TOUCH = 0xB2,	                // 食指触觉传感
+    MIDDLE_TOUCH = 0xB3,                // 中指触觉传感
+    RING_TOUCH = 0xB4,                  // 无名指触觉传感
+    LITTLE_TOUCH = 0xB5,                // 小拇指触觉传感
+    PALM_TOUCH = 0xB6                   // 手掌触觉传感
+};
+
+// 协议辅助常量
+static constexpr uint8_t TOUCH_TYPE_MATRIX = 0x02; // 矩阵型触觉类型值
+static constexpr uint8_t TOUCH_PAGE_REQ    = 0xC6; // 触觉分页读取的请求子命令
+
+/**
+ * @brief L6/O6 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L6 和 O6 型号的所有功能实现
+ */
+class L6Hand : public IHand
+{
+public:
+    L6Hand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
+    ~L6Hand();
+
+	// 设置关节位置
+    void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
+    void setJointPositionArc(const std::vector<double> &jointAngles) override;
+    
+    void setSpeed(const std::vector<uint8_t> &speed) override;
+    
+    void setTorque(const std::vector<uint8_t> &torque);
+
+    void setAcceleration(const std::vector<uint8_t> &acceleration);
+
+    // 重新调零
+    void reHome();
+    
+    // 获取当前关节状态
+    std::vector<uint8_t> getCurrentStatus() override;
+    std::vector<double> getCurrentStatusArc() override;
+    
+    // 获取当前速度
+    std::vector<uint8_t> getSpeed() override;
+    
+    // 获取当前扭矩
+    std::vector<uint8_t> getTorque() override;
+    
+    // 获取当前加速度
+    std::vector<uint8_t> getAcceleration();
+    
+    // 获取电机错误码
+    std::vector<uint8_t> getFaultCode() override;
+
+    void clearFaultCode(const std::vector<uint8_t> &code);
+    
+    // 获取压感数据
+    std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> getForce() override;
+    
+    // 获取电机温度
+    std::vector<uint8_t> getTemperature() override;
+    
+    // 获取版本信息
+    std::string getVersion() override;
+    
+    // 获取设备序列号
+    std::string getSerialNumber();
+    
+    // 获取硬件版本
+    std::string getHardwareVersion();
+    
+    // 获取机械版本
+    std::string getMechanicalVersion();
+    
+    // 系统功能
+    void factoryReset();
+    void saveParameters();
+	
+private:
+    uint32_t handId;
+    std::unique_ptr<Communication::ICanBus> bus;
+    std::thread receiveThread;
+    bool running;
+    std::mutex data_mutex_;
+
+    void receiveResponse();
+
+    // 数据存储
+    std::vector<uint8_t> joint_position;
+    std::vector<uint8_t> joint_speeds;
+    std::vector<uint8_t> joint_torques;
+    std::vector<uint8_t> joint_accelerations;
+    std::vector<uint8_t> motor_temperature;
+    std::vector<uint8_t> error_codes;
+    std::vector<uint8_t> device_serial;
+    std::vector<uint8_t> hardware_version;
+    std::vector<uint8_t> software_version;
+    std::vector<uint8_t> mechanical_version;
+
+    std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> touch_mats;
+
+    uint8_t sensor_type = 0;
+    
+    // 辅助方法
+    void requestDeviceInfo();
+    void parseSerialNumber(const std::vector<uint8_t>& data);
+    std::string getErrorDescription(uint8_t error_code);
+};
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL6 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L6FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L6Hand;
+} // namespace LinkerHandL6
+
+#endif // LINKERHAND_L6_H
--- a/include/LinkerHandL7.h
+++ b/include/LinkerHandL7.h
+#ifndef LINKERHAND_L7_H
+#define LINKERHAND_L7_H
+
+#include <thread>
+#include <mutex>
+#include <queue>
+#include <chrono>
+#include <iostream>
+#include <sstream>
+#include <condition_variable>
+
+#include "IHand.h"
+#include "CanBusFactory.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
+
+// L7 型号的帧属性枚举
+enum class L7FrameProperty
+{									  
+    // 指令码	指令功能		        	数据长度	        CAN发送DLC	CAN接收DLC	数据范围
+    JOINT_POSITION = 0x01,	            // 关节1-7的关节位置		7	8	8	0-0xFF
+    TORQUE_LIMIT = 0x02,	            // 关节1-7的转矩限制	    7	8	8	0-0xFF
+    JOINT_SPEED = 0x05,	                // 关节1-7的速度		   7	8	8	0-0xFF
+    HAND_NORMAL_FORCE = 0x20,	        // 五个手指的法向压力		5	1	6	0-0xFF
+    HAND_TANGENTIAL_FORCE = 0x21,	    // 五个手指的切向压力		5	1	6	0-0xFF
+    HAND_TANGENTIAL_FORCE_DIR = 0x22,	// 五个手指的切向方向		5	1	6	0-0x7F 0xFF
+    HAND_APPROACH_INC = 0x23,	        // 五个手指指接近感应		5	1	6	0-0xFF
+    THUMB_ALL_DATA = 0x28,	            // 大拇指所有压力数据		4	1	5	0-0xFF
+    INDEX_FINGER_ALL_DATA = 0x29,	    // 食指所有压力数据			4	1	5	0-0xFF
+    MIDDLE_FINGER_ALL_DATA = 0x30,	    // 中指所有压力数据		    4	1	5	0-0xFF
+    RING_FINGER_ALL_DATA = 0x31,	    // 无名指所有压力数据		4	1	5	0-0xFF
+    LITTLE_FINGER_ALL_DATA = 0x32,	    // 小拇指所有压力数据		4	1	5	0-0xFF
+    MOTOR_TEMPERATURE = 0x33,	        // 关节1-7的温度信息		7	1	8	0-0xFF
+    MOTOR_FAULT_CODE = 0x35,	        // 关节1-7的错误码			7	1	8	0-0xFF
+    RESET_ZERO_COMMAND = 0x38,	        // 重新调零点命令		    1	1	2	
+    LINKER_HAND_VERSION = 0x64,	        // 版本号			       8   1   8    0-0xFF
+
+    // 新压感
+    TOUCH_SENSOR_TYPE = 0xB0,	// 触觉传感器类型
+    THUMB_TOUCH = 0xB1,	// 大拇指触觉传感
+    INDEX_TOUCH = 0xB2,	// 食指触觉传感
+    MIDDLE_TOUCH = 0xB3, //	中指触觉传感
+    RING_TOUCH = 0xB4, // 无名指触觉传感
+    LITTLE_TOUCH = 0xB5, //	小拇指触觉传感
+    PALM_TOUCH = 0xB6 // 手掌指触觉传感
+};
+
+/**
+ * @brief L7 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供 L7 型号的所有功能实现
+ */
+class L7Hand : public IHand
+{
+public:
+    L7Hand(uint32_t handId, const std::string &canChannel, int baudrate);
+    ~L7Hand();
+
+	// 设置关节位置
+    void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
+    void setJointPositionArc(const std::vector<double> &jointAngles) override;
+	// 设置最大扭矩
+	void setTorque(const std::vector<uint8_t> &torque) override;
+	// 设置关节速度
+    void setSpeed(const std::vector<uint8_t> &speed) override;
+	// 获取当前速度
+    std::vector<uint8_t> getSpeed() override;
+    // 获取当前扭矩
+	std::vector<uint8_t> getTorque() override;
+	// 获取当前关节状态
+    std::vector<uint8_t> getCurrentStatus() override;
+    std::vector<double> getCurrentStatusArc() override;
+	//--------------------------------------------------------------------
+	// 获取所有压感数据
+    std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> getForce() override;
+    #if 1
+	// 获取五个手指的法向压力
+    std::vector<uint8_t> getNormalForce() override;
+	// 获取五个手指的切向压力
+    std::vector<uint8_t> getTangentialForce() override;
+	// 获取五个手指的切向方向
+    std::vector<uint8_t> getTangentialForceDir() override;
+	// 获取五个手指指接近感应
+    std::vector<uint8_t> getApproachInc() override;
+    #endif
+	//--------------------------------------------------------------------
+	// 获取电机温度
+    std::vector<uint8_t> getTemperature() override;
+	// 获取电机故障码
+    std::vector<uint8_t> getFaultCode() override;
+    // 获取版本信息
+    std::string getVersion() override;
+	
+
+private:
+    uint32_t handId;
+    std::unique_ptr<Communication::ICanBus> bus;
+    std::thread receiveThread;
+    bool running;
+
+    void receiveResponse();
+
+    // 队列和条件变量
+	std::vector<uint8_t> joint_position;
+	std::vector<uint8_t> joint_position2;
+	std::vector<uint8_t> joint_speed;
+
+	std::vector<uint8_t> normal_force;
+    std::vector<uint8_t> tangential_force;
+    std::vector<uint8_t> tangential_force_dir;
+    std::vector<uint8_t> approach_inc;
+
+	std::vector<uint8_t> thumb_pressure;
+    std::vector<uint8_t> index_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> middle_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> ring_finger_pressure;
+    std::vector<uint8_t> little_finger_pressure;
+
+    std::vector<std::vector<std::vector<uint8_t>>> touch_mats;
+
+	// 最大扭矩
+    std::vector<uint8_t> max_torque;
+
+	// 电机温度
+    std::vector<uint8_t> motorTemperature_1;
+	std::vector<uint8_t> motorTemperature_2;
+	
+	// 电机故障码
+    std::vector<uint8_t> motorFaultCode_1;
+	std::vector<uint8_t> motorFaultCode_2;
+
+	// 版本信息
+	std::vector<uint8_t> version;
+
+    uint8_t sensor_type = 0;
+};
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace LinkerHandL7 {
+    using FRAME_PROPERTY = linkerhand::hand::L7FrameProperty;
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::L7Hand;
+} // namespace LinkerHandL7
+
+#endif // LINKERHAND_L7_H
\ No newline at end of file
--- a/include/Logger.h
+++ b/include/Logger.h
+#ifndef LINKERHAND_LOGGER_H
+#define LINKERHAND_LOGGER_H
+
+#include <iostream>
+#include <string>
+#include <sstream>
+#include <mutex>
+#include <memory>
+
+namespace linkerhand {
+namespace logging {
+
+/**
+ * @brief 日志级别枚举
+ */
+enum class LogLevel {
+    TRACE = 0,
+    DEBUG,
+    INFO,
+    WARN,
+    ERROR,
+    CRITICAL,
+    OFF
+};
+
+/**
+ * @brief 日志接口
+ * 
+ * 定义日志系统的接口，可以替换为 spdlog 或其他日志库
+ */
+class ILogger {
+public:
+    virtual ~ILogger() = default;
+    
+    virtual void log(LogLevel level, const std::string& message) = 0;
+    virtual void setLevel(LogLevel level) = 0;
+    virtual LogLevel getLevel() const = 0;
+    
+    void trace(const std::string& message) { log(LogLevel::TRACE, message); }
+    void debug(const std::string& message) { log(LogLevel::DEBUG, message); }
+    void info(const std::string& message) { log(LogLevel::INFO, message); }
+    void warn(const std::string& message) { log(LogLevel::WARN, message); }
+    void error(const std::string& message) { log(LogLevel::ERROR, message); }
+    void critical(const std::string& message) { log(LogLevel::CRITICAL, message); }
+};
+
+/**
+ * @brief 简单控制台日志实现
+ * 
+ * 使用 std::cout 和 std::cerr 输出日志
+ * 可以后续替换为 spdlog
+ */
+class ConsoleLogger : public ILogger {
+public:
+    explicit ConsoleLogger(LogLevel level = LogLevel::INFO) 
+        : currentLevel_(level) {}
+    
+    void log(LogLevel level, const std::string& message) override {
+        if (level < currentLevel_ || level == LogLevel::OFF) {
+            return;
+        }
+        
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+        
+        const char* levelStr = levelToString(level);
+        std::ostream& stream = (level >= LogLevel::ERROR) ? std::cerr : std::cout;
+        
+        stream << "[" << levelStr << "] " << message << std::endl;
+    }
+    
+    void setLevel(LogLevel level) override {
+        std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+        currentLevel_ = level;
+    }
+    
+    LogLevel getLevel() const override {
+        return currentLevel_;
+    }
+
+private:
+    static const char* levelToString(LogLevel level) {
+        switch (level) {
+            case LogLevel::TRACE: return "TRACE";
+            case LogLevel::DEBUG: return "DEBUG";
+            case LogLevel::INFO: return "INFO";
+            case LogLevel::WARN: return "WARN";
+            case LogLevel::ERROR: return "ERROR";
+            case LogLevel::CRITICAL: return "CRITICAL";
+            default: return "UNKNOWN";
+        }
+    }
+    
+    LogLevel currentLevel_;
+    mutable std::mutex mutex_;
+};
+
+/**
+ * @brief 空日志实现（禁用日志）
+ */
+class NullLogger : public ILogger {
+public:
+    void log(LogLevel, const std::string&) override {}
+    void setLevel(LogLevel) override {}
+    LogLevel getLevel() const override { return LogLevel::OFF; }
+};
+
+/**
+ * @brief 全局日志管理器
+ */
+class Logger {
+public:
+    /**
+     * @brief 获取默认日志实例
+     */
+    static ILogger& get() {
+        static std::unique_ptr<ILogger> instance = 
+            std::make_unique<ConsoleLogger>(LogLevel::INFO);
+        return *instance;
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 设置日志实例
+     */
+    static void setLogger(std::unique_ptr<ILogger> logger) {
+        static std::unique_ptr<ILogger> instance = std::move(logger);
+        get() = *instance;
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 便捷方法：记录 TRACE 日志
+     */
+    static void trace(const std::string& message) {
+        get().trace(message);
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 便捷方法：记录 DEBUG 日志
+     */
+    static void debug(const std::string& message) {
+        get().debug(message);
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 便捷方法：记录 INFO 日志
+     */
+    static void info(const std::string& message) {
+        get().info(message);
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 便捷方法：记录 WARN 日志
+     */
+    static void warn(const std::string& message) {
+        get().warn(message);
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 便捷方法：记录 ERROR 日志
+     */
+    static void error(const std::string& message) {
+        get().error(message);
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 便捷方法：记录 CRITICAL 日志
+     */
+    static void critical(const std::string& message) {
+        get().critical(message);
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 设置日志级别
+     */
+    static void setLevel(LogLevel level) {
+        get().setLevel(level);
+    }
+    
+    /**
+     * @brief 获取日志级别
+     */
+    static LogLevel getLevel() {
+        return get().getLevel();
+    }
+};
+
+} // namespace logging
+} // namespace linkerhand
+
+// 便捷宏定义
+#define LINKERHAND_LOG_TRACE(msg) linkerhand::logging::Logger::trace(msg)
+#define LINKERHAND_LOG_DEBUG(msg) linkerhand::logging::Logger::debug(msg)
+#define LINKERHAND_LOG_INFO(msg) linkerhand::logging::Logger::info(msg)
+#define LINKERHAND_LOG_WARN(msg) linkerhand::logging::Logger::warn(msg)
+#define LINKERHAND_LOG_ERROR(msg) linkerhand::logging::Logger::error(msg)
+#define LINKERHAND_LOG_CRITICAL(msg) linkerhand::logging::Logger::critical(msg)
+
+#endif // LINKERHAND_LOGGER_H
--- a/include/ModBus.h
+++ b/include/ModBus.h
+#ifndef LINKERHAND_MOD_BUS_H
+#define LINKERHAND_MOD_BUS_H
+#if USE_RMAN
+#include <cstdint>
+#include <vector>
+#include <string>
+#include <iostream>
+#include <mutex>
+#include <atomic>
+
+#include <unistd.h>
+#include <chrono>
+#include <thread>
+#include <queue>
+#include <unistd.h>
+#include <fcntl.h>
+#include <iomanip>
+#include <sstream>
+#include "rm_service.h"
+#include "Common.h"
+#include "ICommunication.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace communication {
+
+/**
+ * @brief ModBus 通信实现
+ */
+class ModBus : public ICommunication
+    {
+    public:
+        ModBus(uint32_t handId);
+        ~ModBus();
+
+        void send(const std::vector<uint8_t>& data, uint32_t &id, const int &start_address = 0, const int &num = 0) override;
+        std::vector<uint8_t> recv(uint32_t& id, const int &start_address = 0, const int &num = 0) override;
+
+        bool writeHoldingRegister(const int &id, const int &start_address, const int &num, const std::vector<uint8_t> &data);
+        std::vector<uint8_t> readHoldingRegister(const int &id, const int &start_address, const int &num);
+
+    private:
+        uint32_t handId;
+        int result = -1;
+        rm_robot_handle *robot_handle;
+        RM_Service robotic_arm;
+
+        std::mutex send_mutex;
+    };
+} // namespace communication
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在全局命名空间中提供别名
+namespace Communication = linkerhand::communication;
+
+#endif
+#endif // LINKERHAND_MOD_BUS_H
--- a/include/ModbusLinkerHandL10.h
+++ b/include/ModbusLinkerHandL10.h
+#ifndef LINKERHAND_MODBUS_L10_H
+#define LINKERHAND_MODBUS_L10_H
+#if USE_RMAN
+#include <thread>
+#include <mutex>
+#include <queue>
+#include <iostream>
+#include <sstream>
+#include <vector>
+#include <condition_variable>
+
+#include "ModBus.h"
+#include "IHand.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace hand {
+
+/**
+ * @brief Modbus L10 型号灵巧手实现类
+ *
+ * 提供通过 Modbus 协议通信的 L10 型号功能实现
+ */
+class ModbusL10Hand : public IHand
+{
+public:
+    LinkerHand(uint32_t handId);
+    ~LinkerHand();
+
+	// 设置关节位置
+    void setJointPositions(const std::vector<uint8_t> &jointAngles) override;
+    void setJointPositionArc(const std::vector<double> &jointAngles) override;
+	// 设置最大扭矩
+	void setTorque(const std::vector<uint8_t> &torque) override;
+	// 设置关节速度
+    void setSpeed(const std::vector<uint8_t> &speed) override;
+	// 获取当前速度
+    std::vector<uint8_t> getSpeed() override;
+    // 获取当前扭矩
+	std::vector<uint8_t> getTorque() override;
+	// 获取当前关节状态
+    std::vector<uint8_t> getCurrentStatus() override;
+    std::vector<double> getCurrentStatusArc() override;
+	
+
+private:
+    uint32_t handId;
+    std::thread receiveThread;
+
+    Communication::ModBus bus;
+
+    bool running;
+    void receiveResponse();
+
+	std::vector<uint8_t> joints;
+	std::vector<uint8_t> speed;
+    std::vector<uint8_t> torque;
+
+};
+
+} // namespace hand
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在旧命名空间中提供别名
+namespace ModbusLinkerHandL10 {
+    using LinkerHand = linkerhand::hand::ModbusL10Hand;
+} // namespace ModbusLinkerHandL10
+
+#endif
+#endif // LINKERHAND_MODBUS_L10_H
--- a/include/PCANBus.h
+++ b/include/PCANBus.h
+#ifdef _WIN32
+#ifndef LINKERHAND_PCAN_BUS_H
+#define LINKERHAND_PCAN_BUS_H
+
+#include <iostream>
+#include <windows.h>
+#include <PCANBasic.h>
+#include <vector>
+#include <mutex>
+#include <atomic>
+#include <chrono>
+#include <thread>
+#include <queue>
+#include <sstream>
+#include <iomanip>
+#include <thread>
+
+#include "ICanBus.h"
+
+namespace linkerhand {
+namespace communication {
+
+/**
+ * @brief Windows PCAN 总线实现
+ */
+class PCANBus : public ICanBus
+    {
+    public:
+        PCANBus(TPCANHandle channel, TPCANBaudrate bitrate, const LINKER_HAND linkerhand);
+        ~PCANBus();
+        std::string printMillisecondTime();
+        void send(const std::vector<uint8_t>& data, uint32_t can_id, const bool wait = false) override;
+        CANFrame recv(uint32_t &id) override;
+        void updateSendRate();
+        void updateReceiveRate();
+
+    private:
+        TPCANHandle channel;
+        LINKER_HAND linker_hand;
+        std::mutex mutex_send;
+        std::mutex mutex_receive;
+        std::mutex send_mutex;
+        std::atomic<int> send_count;
+        std::chrono::steady_clock::time_point last_time;
+        std::mutex receive_mutex;
+        std::atomic<int> receive_count;
+        std::chrono::steady_clock::time_point receive_last_time;
+        std::queue<TPCANMsg> send_queue;
+    };
+} // namespace communication
+} // namespace linkerhand
+
+// 向后兼容：在全局命名空间中提供别名
+namespace Communication = linkerhand::communication;
+
+#endif // LINKERHAND_PCAN_BUS_H
+#endif
--- a/include/RangeToArc.h
+++ b/include/RangeToArc.h
+#ifndef LINKERHAND_RANGE_TO_ARC_H
+#define LINKERHAND_RANGE_TO_ARC_H
+
+#include <vector>
+#include <stdexcept>
+#include <cmath>
+#include <condition_variable>
+
+//---------------------------------------------------------------------------------------------------
+// L7 L OK
+const std::vector<double> l7_l_min = {0, 0, 0, 0, 0, 0, -0.52};
+const std::vector<double> l7_l_max = {0.44, 1.43, 1.62, 1.62, 1.62, 1.62, 1.01};
+const std::vector<int> l7_l_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1};
+// L7 R OK (urdf后续会更改！！！)
+const std::vector<double> l7_r_min = {0, -1.43, 0, 0, 0, 0, 0};
+const std::vector<double> l7_r_max = {0.75, 0, 1.62, 1.62, 1.62, 1.62, 1.54};
+const std::vector<int> l7_r_derict = {-1, 0, -1, -1, -1, -1, -1};
+//---------------------------------------------------------------------------------------------------
+// L10 L OK
+const std::vector<double> l10_l_min = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -0.26, -0.26, -0.52};
+const std::vector<double> l10_l_max = {1.45, 1.43, 1.62, 1.62, 1.62, 1.62, 0.26, 0, 0, 1.01};
+const std::vector<int> l10_l_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, -1, -1, -1};
+// L10 R OK
+const std::vector<double> l10_r_min = {0, 0, 0, 0, 0, 0, -0.26, 0, 0, -0.52};
+const std::vector<double> l10_r_max = {0.75, 1.43, 1.62, 1.62, 1.62, 1.62, 0, 0.13, 0.26, 1.01};
+const std::vector<int> l10_r_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, -1};
+//---------------------------------------------------------------------------------------------------
+// L20 L OK
+const std::vector<double> l20_l_min = {0, 0, 0, 0, 0, -0.297, -0.26, -0.26, -0.26, -0.26, 0.122, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+const std::vector<double> l20_l_max = {0.87, 1.4, 1.4, 1.4, 1.4, 0.683, 0.26, 0.26, 0.26, 0.26, 1.78, 0, 0, 0, 0, 1.29, 1.08, 1.08, 1.08, 1.08};
+const std::vector<int> l20_l_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1, -1};
+// L20 R OK
+const std::vector<double> l20_r_min = {0, 0, 0, 0, 0, -0.297, -0.26, -0.26, -0.26, -0.26, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+const std::vector<double> l20_r_max = {0.87, 1.4, 1.4, 1.4, 1.4, 0.683, 0.26, 0.26, 0.26, 0.26, 1.78, 0, 0, 0, 0, 1.29, 1.08, 1.08, 1.08, 1.08};
+const std::vector<int> l20_r_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1, -1};
+//---------------------------------------------------------------------------------------------------
+// L21 L OK
+const std::vector<double> l21_l_min = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -0.18, -0.18, 0, -0.6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+const std::vector<double> l21_l_max = {1, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.6, 0.18, 0.18, 0.18, 0.18, 0.6, 0, 0, 0, 0, 1.57, 0, 0, 0, 0, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57};
+const std::vector<int> l21_l_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, -1, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1, -1};
+// L21 R OK
+const std::vector<double> l21_r_min = {0, 0, 0, 0, 0, 0, -0.18, -0.18, -0.18, -0.18, -0.6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+const std::vector<double> l21_r_max = {1, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.6, 0.18, 0.18, 0.18, 0.18, 0.6, 0, 0, 0, 0, 1.57, 0, 0, 0, 0, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57};
+const std::vector<int> l21_r_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, -1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1, -1};
+//---------------------------------------------------------------------------------------------------
+// L25 L OK
+const std::vector<double> l25_l_min = {0, 0, 0, 0, 0, 0, -0.26, -0.26, -0.26, -0.26, -0.26, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+const std::vector<double> l25_l_max = {0.9, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.3, 0.26, 0.26, 0.26, 0.26, 0.61, 0, 0, 0, 0, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57};
+const std::vector<int> l25_l_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1};
+// L25 R OK
+const std::vector<double> l25_r_min = {0, 0, 0, 0, 0, 0, -0.26, -0.26, -0.26, -0.26, -0.26, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+const std::vector<double> l25_r_max = {0.9, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.3, 0.26, 0.26, 0.26, 0.26, 0.61, 0, 0, 0, 0, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57, 1.57};
+const std::vector<int> l25_r_derict = {-1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1};
+//---------------------------------------------------------------------------------------------------
+
+
+double is_within_range(double value, double min_value, double max_value);
+
+double scale_value(double original_value, double a_min, double a_max, double b_min, double b_max);
+
+bool should_skip_joint(int joints_type, int joint_index);
+
+bool initialize_params(int joints_type, const std::string& left_or_right, std::vector<double>& min_limits, std::vector<double>& max_limits, std::vector<int>& derict);
+
+std::vector<double> range_to_arc(const int &joints_type, const std::string &left_or_right, const std::vector<uint8_t> &hand_range);
+
+std::vector<uint8_t> arc_to_range(const int &joints_type, const std::string &left_or_right, const std::vector<double> &hand_arc);
+
+#endif // LINKERHAND_RANGE_TO_ARC_H
--- a/lib/aarch64/liblinkerhand_cpp_sdk.so
+++ b/lib/aarch64/liblinkerhand_cpp_sdk.so
--- a/lib/aarch64/liblinkerhand_cpp_sdk.so.1
+++ b/lib/aarch64/liblinkerhand_cpp_sdk.so.1
+liblinkerhand_cpp_sdk.so.1.5.8
\ No newline at end of file
--- a/lib/aarch64/liblinkerhand_cpp_sdk.so.1.5.8
+++ b/lib/aarch64/liblinkerhand_cpp_sdk.so.1.5.8
--- a/lib/x86_64/liblinkerhand_cpp_sdk.so
+++ b/lib/x86_64/liblinkerhand_cpp_sdk.so
--- a/lib/x86_64/liblinkerhand_cpp_sdk.so.1
+++ b/lib/x86_64/liblinkerhand_cpp_sdk.so.1
+liblinkerhand_cpp_sdk.so.1.5.8
\ No newline at end of file
--- a/lib/x86_64/liblinkerhand_cpp_sdk.so.1.5.8
+++ b/lib/x86_64/liblinkerhand_cpp_sdk.so.1.5.8
--- a/script.sh
+++ b/script.sh
+#!/bin/bash
+
+# 从 CMakeLists.txt 读取版本号
+VERSION=$(grep -E "^\s*VERSION\s+" CMakeLists.txt | head -1 | sed 's/.*VERSION\s\+\([0-9.]*\).*/\1/')
+if [ -z "$VERSION" ]; then
+    # 如果无法读取，使用默认版本
+    VERSION="1.1.7"
+fi
+
+# 确定系统架构
+ARCH=$(uname -m)
+
+# 设置安装目录
+INSTALL_PREFIX="/usr/local"
+
+
+function LoadedColor_information()
+{
+  # 文本颜色
+  BLACK='\033[0;30m'
+  # 黑色
+  RED='\033[0;31m'
+  # 红色
+  GREEN='\033[0;32m'
+  # 绿色
+  YELLOW='\033[0;33m'
+  # 黄色
+  BLUE='\033[0;34m'
+  # 蓝色
+  PURPLE='\033[0;35m'
+  # 紫色
+  CYAN='\033[0;36m'
+  # 青色
+  WHITE='\033[0;37m'
+  # 白色
+
+  RED_WHITE='\033[47;31m'
+  # 红色
+  GREEN_WHITE='\033[47;32m'
+  # 绿色
+  WHITE_BLACK='\033[40;37m'
+  # 白色+黑色
+  YELLOW_WHITE='\033[47;33m'
+
+  # 黄色+白色
+  # 背景颜色
+  BLACK_B='\033[40m'
+  # 黑色
+  RED_B='\033[41m'
+  # 红色
+  GREEN_B='\033[42m'
+  # 绿色
+  yellow_B='\033[43m'
+  # 黄色
+  blue_B='\033[44m'
+  # 蓝色
+  purple_B='\033[45m'
+  # 紫色
+  Cyan_B='\033[46m'
+  # 青色
+  White_B='\033[47m'
+  # 白色
+
+  # 文本样式
+  RESET='\033[0m'
+  # 重置所有属性
+  BOLD='\033[1m'
+  # 粗体
+  underline='\033[4m'
+  # 下划线
+  Blinking='\033[5m'
+  # 闪烁
+  Invert='\033[7m'
+  # 反显
+  Hidden='\033[8m'
+  # 隐藏
+#   echo "========================================================="
+#   echo -e "${GREEN}Successfully loaded color information !${RESET}"
+#   echo "========================================================="
+}
+
+CLOSE_RESERVE="exce bash" # exce bash
+
+RUN() {
+	local launch=$1
+	gnome-terminal -- bash -c "source devel/setup.sh; $launch; $CLOSE_RESERVE"
+	sleep 3
+}
+
+
+RUN1() {
+	local launch=$1
+	local command package launch_file
+
+    IFS=' ' read -r command package launch_file <<< "$launch"
+	
+	gnome-terminal -- bash -c "source devel/setup.sh; $launch; $CLOSE_RESERVE"  > /dev/null 2>&1
+	
+	echo "Node: $package"
+    while ! rosnode list | grep -q $package; do
+      echo -e "  starting..."
+      sleep 1
+    done
+    echo -e "  Startup completed"
+}
+
+
+function build_sdk(){
+    mkdir build; cd build; cmake ..; make; cd ..
+}
+
+function install_sdk(){
+    # 安装脚本
+    set -e
+
+    echo "检测到系统架构: $ARCH"
+    echo "正在安装 linkerhand-cpp-sdk 到系统..."
+    
+    # 安装头文件
+    echo "安装头文件到 $INSTALL_PREFIX/include/linkerhand-cpp-sdk..."
+    sudo mkdir -p $INSTALL_PREFIX/include/linkerhand-cpp-sdk
+    sudo cp -r include/* $INSTALL_PREFIX/include/linkerhand-cpp-sdk/
+
+    # 安装库文件
+    if [ "$ARCH" = "x86_64" ]; then
+        echo "安装 x86_64 库文件..."
+        sudo mkdir -p $INSTALL_PREFIX/lib/linkerhand-cpp-sdk/x86_64
+        sudo cp -r lib/x86_64/* $INSTALL_PREFIX/lib/linkerhand-cpp-sdk/x86_64/
+        # 创建符号链接到标准库目录
+        for lib_file in lib/x86_64/*.so*; do
+            lib_name=$(basename $lib_file)
+            sudo ln -sf $INSTALL_PREFIX/lib/linkerhand-cpp-sdk/x86_64/$lib_name $INSTALL_PREFIX/lib/
+        done
+    elif [ "$ARCH" = "aarch64" ]; then
+        echo "安装 aarch64 库文件..."
+        sudo mkdir -p $INSTALL_PREFIX/lib/linkerhand-cpp-sdk/aarch64
+        sudo cp -r lib/aarch64/* $INSTALL_PREFIX/lib/linkerhand-cpp-sdk/aarch64/
+        # 创建符号链接到标准库目录
+        for lib_file in lib/aarch64/*.so*; do
+            lib_name=$(basename $lib_file)
+            sudo ln -sf $INSTALL_PREFIX/lib/linkerhand-cpp-sdk/aarch64/$lib_name $INSTALL_PREFIX/lib/
+        done
+    else
+        echo "不支持的架构: $ARCH"
+        exit 1
+    fi
+
+    # 更新动态链接库缓存
+    echo "更新动态链接库缓存..."
+    sudo ldconfig
+
+    echo "安装完成！"
+    echo ""
+    echo "使用示例："
+    echo "  编译: g++ -o test test.cpp -llinkerhand_cpp_sdk -I/usr/local/include/linkerhand-cpp-sdk"
+    echo "  运行: LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib ./test"
+}
+
+function uninstall_sdk(){
+    sudo rm -rf $INSTALL_PREFIX/lib/linkerhand-cpp-sdk
+    sudo rm -rf $INSTALL_PREFIX/include/linkerhand-cpp-sdk
+    sudo rm -rf $INSTALL_PREFIX/lib/liblinkerhand_cpp_sdk.so*
+}
+
+function run_example(){
+    cd build; ./toolset_example
+}
+
+#------------------------------------------------ Select Menu ------------------------------------------
+
+function select_menu(){
+  cd $current_dir
+  echo -e "${GREEN}Please enter options: ${RESET}"
+  read -p "" select_num
+  case $select_num in
+      1)
+        echo "Build SDK"
+        build_sdk
+        ;;
+      2)
+      	echo "Install SDK"
+        build_sdk
+        install_sdk
+        ;;
+      3)
+        echo "Uninstall SDK"
+        uninstall_sdk
+        ;;
+      6)
+        echo "Execution Example"
+        run_example
+        ;;
+      0)
+        echo "Exit"
+        exit
+        ;;
+      *)
+        echo -e "${RED}Input error, please re-enter！${RESET}"
+        sleep 1
+        ;;
+  esac
+}
+
+#------------------------------------------------ Menu ------------------------------------------
+function show_Info(){
+  echo -e "${YELLOW}"
+  echo "================================================"
+  echo -e "${YELLOW} LinkerHand CPP-SDK  Version：${VERSION} ${RESET}"
+  echo -e "${YELLOW}================================================${RESET}"
+
+  echo -e "${GREEN}"
+  echo "RUN Choose Task:"
+  echo -e "${YELLOW}————————————————————————————————————————————————${RESET}"
+  echo -e "${BLUE}[1]: Build SDK${RESET}"
+  echo -e "${YELLOW}————————————————————————————————————————————————${RESET}"
+  echo -e "${BLUE}[2]: Install SDK${RESET}"
+  echo -e "${YELLOW}————————————————————————————————————————————————${RESET}"
+  echo -e "${BLUE}[3]: Uninstall SDK${RESET}"
+  echo -e "${YELLOW}————————————————————————————————————————————————${RESET}"
+  echo -e "${RED}[0]: Exit${RESET}"
+  echo -e "${YELLOW}————————————————————————————————————————————————${RESET}"
+  # sudo make DESTDIR=/home/lst/Desktop/install install
+}
+
+#------------------------------------------------ Init ------------------------------------------
+
+function Init()
+{
+    LoadedColor_information
+  	current_dir=$(pwd)
+    sleep 1
+}
+
+#------------------------------------------------ Main ------------------------------------------
+
+Init
+while true
+do
+    show_Info
+    select_menu
+done
--- a/skills/linkerhand-sdk-quickread/SKILL.md
+++ b/skills/linkerhand-sdk-quickread/SKILL.md
--- a/skills/linkerhand-sdk-quickread/references/project-map.md
+++ b/skills/linkerhand-sdk-quickread/references/project-map.md
--- a/src/main.cpp
+++ b/src/main.cpp
--- a/tests/CMakeLists.txt
+++ b/tests/CMakeLists.txt
--- a/tests/README.md
+++ b/tests/README.md
--- a/tests/run_tests.sh
+++ b/tests/run_tests.sh
--- a/tests/unit/test_CanFrame.cpp
+++ b/tests/unit/test_CanFrame.cpp
--- a/tests/unit/test_Common.cpp
+++ b/tests/unit/test_Common.cpp
--- a/tests/unit/test_IHand_Utils.cpp
+++ b/tests/unit/test_IHand_Utils.cpp
--- a/tests/unit/test_RangeToArc.cpp
+++ b/tests/unit/test_RangeToArc.cpp
--- a/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.bas
+++ b/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.bas
--- a/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.cs
+++ b/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.cs
--- a/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.h
+++ b/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.h
--- a/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.pas
+++ b/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.pas
--- a/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.py
+++ b/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.py
--- a/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.vb
+++ b/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasic.vb
--- a/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasicCLR.h
+++ b/third_party/PCAN_Basic/Include/PCANBasicCLR.h
--- a/third_party/PCAN_Basic/x64/PCANBasic.dll
+++ b/third_party/PCAN_Basic/x64/PCANBasic.dll
--- a/third_party/PCAN_Basic/x64/PCANBasicExample.exe
+++ b/third_party/PCAN_Basic/x64/PCANBasicExample.exe
--- a/third_party/PCAN_Basic/x64/VC_LIB/PCANBasic.lib
+++ b/third_party/PCAN_Basic/x64/VC_LIB/PCANBasic.lib
--- a/third_party/Robotic_Arm/include/rm_define.h
+++ b/third_party/Robotic_Arm/include/rm_define.h
--- a/third_party/Robotic_Arm/include/rm_interface.h
+++ b/third_party/Robotic_Arm/include/rm_interface.h
--- a/third_party/Robotic_Arm/include/rm_interface_global.h
+++ b/third_party/Robotic_Arm/include/rm_interface_global.h
--- a/third_party/Robotic_Arm/include/rm_service.h
+++ b/third_party/Robotic_Arm/include/rm_service.h
--- a/third_party/Robotic_Arm/include/rm_version.h
+++ b/third_party/Robotic_Arm/include/rm_version.h
--- a/third_party/Robotic_Arm/linux/lib/api_cpp.dll
+++ b/third_party/Robotic_Arm/linux/lib/api_cpp.dll
--- a/third_party/Robotic_Arm/linux/lib/api_cpp.lib
+++ b/third_party/Robotic_Arm/linux/lib/api_cpp.lib
--- a/third_party/Robotic_Arm/linux/lib/libapi_cpp.so
+++ b/third_party/Robotic_Arm/linux/lib/libapi_cpp.so
--- a/third_party/Robotic_Arm/windows/win_mingw64_c++_v1.1.0/libapi_cpp.dll
+++ b/third_party/Robotic_Arm/windows/win_mingw64_c++_v1.1.0/libapi_cpp.dll
--- a/third_party/Robotic_Arm/windows/win_mingw64_c++_v1.1.0/libapi_cpp.dll.a
+++ b/third_party/Robotic_Arm/windows/win_mingw64_c++_v1.1.0/libapi_cpp.dll.a